UCOSIII任务挂起与恢复 时间片轮转调度

一、相关理论
某些任务运行一段时间后暂时不需要用到，到后期又会用到，我们不能将其删除，只能将其挂起，等需要时再恢复。
二、挂起函数

void OSTaskSuspend (OS_TCB *p_tcb,OS_ERR *p_err)

p_tcb:  指向任务块
p_err： 保存错误码

三、恢复函数

void OSTaskResume (OS_TCB *p_tcb,OS_ERR *p_err)

p_tcb:  指向任务块
p_err： 保存错误码

时间片轮转调度

一、相关理论
1、UCOSIII 允许多任务拥有同一优先级，这些任务采用时间片轮转任务调度。
2、使用时间片轮转调度必须将宏
OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 定义为 1
二、相关API
1、OSSchedRoundRobinCfg()函数

OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
void OSSchedRoundRobinCfg ( CPU_BOOLEAN en,
						   OS_TICK dflt_time_quanta,
						   OS_ERR *p_err)
@brief ：时间片轮转调度使能
@param1：使能或失能
@param2：设置时间片默认刻度n个系统节拍 （时钟节拍）*n
@param3：错误码保存

2、OSSchedRoundRobinYield()函数

void OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR *p_err)
@brief ：放弃本次时间片使用权  让给同一优先级其他任务使用
@param1：错误码保存

三、程序设计
设计一个程序，其中两个任务（任务1、任务2）同等优先级，先设计时间片为15ms。发现任务1还未运行完即被任务2抢占，导致程序运行错误。
再修改时间片长度为35ms,程序运行正常，即时间片起到作用
四、时间片设置

	OSTaskCreate(	(OS_TCB*)				&Task1TaskTCB,			//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)			"task1_task ",			//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   task1_task,		//任务函数
                    (void*)          0,									//参数
                    (OS_PRIO)       TASK1_TASK_PRIO,		//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &TASK1_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK1_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK1_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)    0,
                    (OS_TICK)       5,
                    (void*)        	0,
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR*)				&err);

(OS_TICK)       5,   为时间片长度设置5*（上面默认刻度）

五、程序源码

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "includes.h"

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		512
//任务控制块
OS_TCB StartTaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *p_arg);

//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		4
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB Task1TaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
//任务函数
void task1_task(void *p_arg);

//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		4
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB Task2TaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
//任务函数
void task2_task(void *p_arg);



int main(void)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	
	delay_init ();
	NVIC_PriorityGroupConfig (NVIC_PriorityGroup_2);  //设置中断优先级
	uart_init (115200);				//初始化串口
	printf("串口初始化完成\r\n");
	LED_Init();
	
	OSInit(&err);
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	OSTaskCreate(			(OS_TCB*)				&StartTaskTCB,			//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)			"start_task ",			//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   start_task,					//任务函数
                    (void*)          0,									//参数
                    (OS_PRIO)       START_TASK_PRIO,		//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &START_TASK_STK[0],	//任务堆栈基地址
                    (CPU_STK_SIZE)  START_STK_SIZE/10,	//任务堆栈深度限位
                    (CPU_STK_SIZE)  START_STK_SIZE,			//任务堆栈大小
                    (OS_MSG_QTY)    0,									//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息		
                    (OS_TICK)       0,									//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
                    (void*)        	0,									//用户补充的存储区
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,	//任务选项
                    (OS_ERR*)				&err);							//存放该函数错误时的返回值	
	
	OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区
	OSStart(&err);
	
}

//开始任务函数
void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;

	CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  	//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN		//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif
	
#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	OSTaskCreate(			(OS_TCB*)				&Task1TaskTCB,			//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)			"task1_task ",			//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   task1_task,		//任务函数
                    (void*)          0,									//参数
                    (OS_PRIO)       TASK1_TASK_PRIO,		//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &TASK1_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK1_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK1_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)    0,
                    (OS_TICK)       5,			//时间片长度 5*(默认刻度)
                    (void*)        	0,
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR*)				&err);
										
	OSTaskCreate(			(OS_TCB*)				&Task2TaskTCB,			//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)			"task2_task ",			//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   task2_task,		//任务函数
                    (void*)          0,									//参数
                    (OS_PRIO)       TASK2_TASK_PRIO,		//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &TASK2_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK2_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK2_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)    0,
                    (OS_TICK)       5,
                    (void*)         0,
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR*)				&err);
	OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区
	OSTaskDel ((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);			//删除任务自身
}

void task1_task(void *p_arg)
{
	u8 i,task1_num=0;
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;

	while(1)
	{
		task1_num++;
		LED0=~LED0;
		for(i=0;i<5;i++)
		printf("task1 01234\r\n");		//任务1输出

		OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
	
	}

}

void task2_task(void *p_arg)
{
	u8 i,task2_num=0;
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	
	while(1)
	{
		task2_num++;
		LED1=~LED1;
		for(i=0;i<5;i++)
		printf("task2 56789\r\n");			//任务2输出
	
		OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
	
	}


}