文章1：本科毕业设计 | 多功能智能跟随行李箱 - 【设计介绍】

看高清实物图、原理图、流程图，请往下滑！！！

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【关键词】：

• 自动跟随；UWB定位；智能行李箱；分布式硬件；指纹解锁；智能称重；超距离报警；USB快充

【创新点】：

1. 在自动跟随系统的设计中，对定位技术和定位跟随方法进行了对比分析，建立了行李箱运动的数学模型，设计出了一套自动跟随方法；
2. 在智能跟随行李箱功能的设计中，增加了指纹解锁、自动称重、超距离报警、USB双向快充四大功能；
3. 提出了分布式控制系统硬件结构方案，以提高系统的实时性和可靠性。

【实现功能】：

1. 定位跟随：首先通过定位技术，确定行李箱与用户之间的相对位置，进而通过自动跟随算法，驱动箱体底部的动力电机，最终达到跟随效果。
2. 自动避障：利用超声波、激光雷达等测距传感器识别障碍物，进而做出躲避抉择，通过驱动箱体底部的动力电机，最终达到避障效果。
3. 指纹解锁：通过光电式或电容式指纹传感器进行指纹信息的采集和识别，以指纹解锁的方式提高行李箱的安全性能。
4. 自动称重：通过设计在行李箱侧面的称重传感器，自动测量行李箱及箱内物品的整体重量。
5. 超距离报警：以定位技术为前提，识别到行李箱距离用户超过预定的距离值后，自动产生报警信号，用以提高行李箱的安全性能。超距离报警分两个距离段，当行李箱距离用户超过1.5m时，产生一小段报警声；当距离超过2.5m时，不断产生报警声，直至距离恢复至1.5m以内。

【使用技术】：

1. 定位跟随：使用UWB定位技术和TOF+AOA定位方法实现行李箱的自动跟随
2. 自动避障：超声波传感技术
3. 指纹解锁：电容指纹传感器
4. 自动称重：压力传感器组成全桥电路+自动校准算法
5. 超距离报警：UWB定位技术+报警算法

【控制电路】：

1. 控制器：主控制器使用AVR-ATmega 2560芯片、副控制器使用ARMSTM32F407ZET6芯片
2. 控制系统组成：控制器、电源模块、定位模块、动力驱动模块、避障模块、指纹解锁模块、智能称重模块、超距离报警模块、USB快充模块，九大部分构成

【中文摘要】：

1. 科技产品不断融入人们的生活，给人们带来了便利。近年来，与人们出行相关的智能跟随行李箱产品不断涌入市场，其丰富的功能和自动跟随特性，在解放了人们双手的同时，也满足了人们在旅途中的需求，提高了人们的旅行体验。
2. 本文针对市场上智能跟随行李箱在功能及自动跟随性能上的不足，并结合人们的需求，进行了多功能智能跟随行李箱控制系统设计。在自动跟随系统的设计中，对定位技术和定位跟随方法进行了对比分析，建立了行李箱运动的数学模型，设计出了一套自动跟随方法。其中，定位模块基于UWB超宽带定位技术，实现了行李箱对用户的精准定位，具有较高抗多径干扰能力；TOF+AOA定位方法通过降低基站数量进而降低了硬件成本，同时也保证了定位精度；工业级的超声波模块能够准确感知环境中的障碍物。另外，本文对行李箱驱动系统进行了分析和计算，以满足行李箱的动力需求。
3. 在智能跟随行李箱功能的设计中，增加了指纹解锁、自动称重、超距离报警、USB双向快充四大功能，并分别根据行李箱的使用环境进行了器件选型及电路设计。在控制系统硬件设计中，提出了分布式控制系统硬件结构方案，以提高系统的实时性和可靠性。同时对控制系统中自动跟随、指纹解锁、智能称重三大系统进行了软件设计。最后，搭建多功能智能跟随行李箱实验测试平台，对系统中各模块的硬件电路及软件程序进行测试。

【英文摘要】：

1. Science and technology products continue to integrate into people’s lives and bring convenience to people. In recent years, intelligent following luggage products related to people’s travel have been pouring into the market. Its rich functions and automatic following features not only liberate people’s hands, but also meet people’s needs in the journey and improve people’s travel experience.
2. In this paper, aiming at the deficiency of the function and automatic following performance of the intelligent following luggage in the market, and combined with people’s needs, a multi-functional intelligent following luggage control system is designed. In the design of automatic following system, the positioning technology and positioning following method are compared and analyzed, the mathematical model of trunk movement is established, and a set of automatic following method is designed. Among them, the positioning module is based on UWB positioning technology, which realizes the accurate positioning of the trunk to the user and has high anti multipath interference ability; By reducing the number of base stations, TOF + AOA can reduce the hardware cost and ensure the positioning accuracy; The industrial ultrasonic module can accurately sense the obstacles in the environment. In addition, this paper analyzes and calculates the trunk drive system to meet the power demand of the trunk.
3. In the design of intelligent following trunk function, four functions are added, including fingerprint unlocking, automatic weighing, over distance alarm and USB two-way fast charging. The device selection and circuit design are carried out according to the use environment of the trunk. In the hardware design of the control system, the hardware structure of the distributed control system is proposed to improve the real-time performance and reliability of the system. At the same time, the software of automatic following, fingerprint unlocking and intelligent weighing system is designed. Finally, a multi-functional intelligent test platform is built to test the hardware circuit and software program of each module in the system.

简单介绍一下👇

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全文字数： 2.7万；图片： 68张；页数(A4)： 80页；有原理图、程序流程图、程序源码等

【图片大乱炖】：
（仅展示部分图片，详细请看论文，已发表于CSDN）

图5.1 多功能智能跟随行李箱控制系统实验平台实物图

图2.1 TOA定位原理示意图

图2.3 TOF定位原理示意图

图2.2 TDOA定位原理示意图

图2.5 行李运动模型坐标系

图2.6 行李箱跟随模型空间坐标系

图2.7 行李箱底盘模型示意图

图3.11 DW1000应用电路

图3.14 中间双轮驱动方式结构图

图3.18 避障模块硬件框架设计图

图3.19 一体化超声波探头与JSN-SR04T驱动模块

图3.25 自动称重模块在实际行李箱中的安装方式

图3.29 四个半桥应变传感器组成的全桥应变电路

图3.35 IP5328P快充模块

图4.8 指纹解锁程序流程图