文章8：多功能智能跟随行李箱控制系统设计 | 本科毕业设计 - 【毕设答辩问答记录】

问1:多功能智能跟随行李箱，如果电池没电了怎么办？有什么应对方法?
答:智能根据行李箱在设计之初就考虑到了没电的情况。主要的设计点在动力轮的设计，动力轮设计为可升降方式，在自动跟随模式动力轮下降，驱动行李箱行走;如果行李箱没电，动力轮将自动上升，行李箱就像普通的拉杆箱一样，拉着箱子行走。

问2:行李箱跟随运动的数学模型的创建过程是怎样的?
答:行李箱的运动模型其实是一个二维平面坐标系， 以行李箱所在平面中的一点 O 为原点，建立直角坐标系 O-xy，以某 时间间隔很短的相邻两个时刻行李箱的位置为研究对象。行李箱的转 弯半径设为R，行李箱两个驱动轮的中心间距设为L，υL 和 υR 分别是行李箱左、右驱动轮的速度，θ1 是行李箱在相邻的两个时刻的转弯角度，θ2 是行李箱在相邻两时刻航 向角的变化量，θ3 是辅助角，与 θ1 相同。设行李箱的速度为 υ，角速度为 ω。 由图中的几何关系可得到 θ1=θ2=θ3 公式 2.5 记相邻时间间隔为 Δt，由于 Δt 很小，其自身姿态航向角变化量 θ2很小，故 可得近似公式： 𝜃3 ≈ sin 𝜃3 = 𝑑 𝐿 = (𝑣𝑅−𝑣𝐿 )∆𝑡 𝐿 公式 2.6 行李箱的角速度为： 𝜔 = 𝜃3 ∆𝑡 = 𝑣𝑅−𝑣𝐿 𝐿 公式 2.7 行李箱前进速度为左右驱动轮的平均速度： 𝑣 = 𝑣𝑅+𝑣𝐿 2 公式 2.8 行李箱的转弯半径可表示为： 𝑅 = 𝑣 𝜔 = 𝐿(𝑣𝑅+𝑣𝐿) 2(𝑣𝑅−𝑣𝐿) 公式 2.9 行李箱运动的控制主要是控制行李箱左右驱动轮的速度来实现对行李箱前 进速度、转向角速度和转弯半径等参数的控制，故以三维向量𝐺 = [𝑣𝜔𝑅] 𝑇作为行 李箱的控制向量。

问3:Uwb 与基站的关系
答:Uwb 是一个定位芯片或者说是定位模块，基站和标签用于接收和发送位置信息。基站和标签使用UWB 模块制作成的。

问4:怎么样做到了自动跟随?
答:首先自动跟随，以定位技术为基础，通过获取用户的位置坐标 ，计算出用户相对行李箱的相对坐标，通过行李箱的运动模型，控制动力轮的差速运动来控制箱箱的方向的控制，根据行李箱与用户之间的距离来控制行箱的行进速度，进而达到自动跟随的效果。