基于STM32cubemx移植UCOSIII

最新推荐文章于 2024-05-10 16:18:44 发布

灬风继续吹灬

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分类专栏：笔记文章标签：嵌入式 c++ stm32

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注意，这可能是你在全网找到的最完整，最妈妈级的教程！！！

说一下原因吧

自从用上cubemx之后，便一发不可收拾，研究来研究去，终于发现到了移植UCOS的时候了，可是网络上的移植教程基本上都是基于标准库的，怎么，瞧我HAL库不起还是咋地了，今天就带给大家最详细的移植教程，看完还移植不成功怎么办，不怕，工程文件给到你！

还请各位看官给个素质三。。对不起，串台了，给个赞再走呗！

移植os是个大工程，这篇文章注定要非常长，如果你能耐下心来看到最后，咱俩就是朋友。废话不多说，我们直接开锤

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第一步，配置一个Hello world工程，跑起来先

这一步我在之前的教程中已经讲过了，可以移步到STM32 cubemx 开发系列文章（一）认识cubemx查看，本篇不再展开讨论。

第二步，下载UCOSIII源码

别的教程到这一步一般就要推荐你去官网下载107的包了，怎么说呢，也不是不行，但是由于各种心知肚明的原因，那个官网能不能打开全靠个人造化，翻墙的除外，所以我们应该怎么办呢，你可以先把这篇文章放到后台，去找官网下载，也可以直接用我提供的包。
这么一说，有的极客朋友可能心里过意不去了，用人家提供的包怎么能行，必须自己动手
可以，我非常赞赏这种思想，因为当初的我就是这样，但是我要说的是，我提供给你的包，里面的代码我可是丝毫没动过，我只是把移植需要的文件给复制出来了，到时候该怎么修改还是你自己的事啊！
好了不皮了，源码和我复制好的都挂到资源上，免费下载就是了。

第三步，将UCOSIII的源码添加到你的工程中

这一步只需要注意一个点，本篇文章中用到的编译器是MDK5，如果你使用IAR或者gcc，那你复制文件的时候记得不要选错了，是什么编译器就选什么文件，这里同样不再展开讨论。
在这里插入图片描述
首先你需要再cubemx生成的工程中新建一个文件夹，起名随便，为了好听，咱就叫她UCOSIII，然后在这个文件夹里新建这么六个文件夹，命名无所谓，但是推荐和我一样的命名。

进入源码文件夹，Micrium\Software\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\uCOS-III，在这个文件夹下，你需要复制如图所示的文件到你的工程文件夹中，放在APP内，如图。
源码文件夹往上退一步，会发现有一个BSP文件夹，同样复制里面的两个文件到你工程的BSP文件夹，如图：
复制UCOS_CPU中的文件，你需要到源码文件夹中找到Micrium\Software\uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView，将这里面的三个文件复制到工程的UCOS_CPU文件夹下，因为MDK编译器就是RealView，然后返回两级目录，将三个c文件也复制过去，复制完成后你的工程中UCOS_CPU应该长这样：
同理，工程的UCOS_LIB应该张这样：
继续复制文件，完善UCOS_PORT和UCOS_SOURCE,如图
如果对复制文件还有疑问的话，可以将资源中的源码和我复制好的文件夹一并下载下来比较一下，这里还是不再讨论了。

第四步，打开你的工程，不厌其烦的将文件都添加进去

这里就是简单的向工程中添加文件，我直接放出来添加好的目录，一定要耐心添加。在这里插入图片描述
剩下那几个文件夹没展开，因为太多了，而且也和我对应的起名一致，添加进去即可。

第五步，回到cubemx配置你的时钟

这一步尤为重要，相信多少研究过嵌入式操作系统的同学们都知道，嵌入式系统运行的时候需要有一个时钟提供心跳，一般都是SysTick提供，但是到了HAL库中，有一个HAL_Delay函数专门用来延时，这个函数就使用了SysTick，显然与OS起了冲突，所以我们把他的时钟依赖设置为TIM1，这样就可以了。在这里插入图片描述

第六步，修改app.c , bsp.c

走到这里，移植工程可以说进行了一多半，我们不妨先打开源码中的app.c，看看里面都写了什么。根据源码我们可以得知，app.c中默认写好了三个任务，一个初始化任务和两个空任务。
空任务不用我多说，是在座各位的发挥空间，我们只需要注意初始化任务中的关键几行，上代码

 BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
    CPU_Init();

    cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();                           /* Determine SysTick reference freq.                    */
    cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;        /* Determine nbr SysTick increments                     */
    OS_CPU_SysTickInit(cnts);                                   /* Init uC/OS periodic time src (SysTick).              */

    Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
    OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

注意注意注意，重中之重，千万不能吧以上这几行代码给弄没了，这里涉及到初始化SysTick和OS的心跳，不写这几个初始化，你的OS是不能运行的
如果有能力的同学还是推荐仔细研究研究这几行初始化的代码，我在这里简单的提一下，首先，肯定是初始化板级驱动，初始化cpu，下面的三行是获得cpu的工作频率，初始化SysTick，并且用作os的心跳，再往下还是一些初始化的工作，能力有限，怕误导你们，还请各位自行研究把。
注意此处，我把app.c里面的main函数名字改成start了，注意，这也是重点，后面要用到
从上述的代码片段不难看出，和BSP有关的函数我们必须要进行修改，因为人家的开发板资源和自己手里的肯定是不一样的
所以我们打开bsp.c
注意，划重点了

找到BSP_Init函数，把里面东西统统删掉，因为资源肯定和我们自己的板子不一样，改成这样：

void  BSP_Init (void)
{
    
}

找到CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)函数，这个函数用来返回系统的cpu频率，但是我们注意到他是根据标准库写的，这肯定不适用HAL库，所以我们做如下修改

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
   return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

剩下的没用的函数就全部删除即可，具体参考如下代码

/*
*********************************************************************************************************
*                                     MICIRUM BOARD SUPPORT PACKAGE
*
*                             (c) Copyright 2013; Micrium, Inc.; Weston, FL
*
*               All rights reserved.  Protected by international copyright laws.
*               Knowledge of the source code may NOT be used to develop a similar product.
*               Please help us continue to provide the Embedded community with the finest
*               software available.  Your honesty is greatly appreciated.
*********************************************************************************************************
*/

/*
*********************************************************************************************************
*
*                                        BOARD SUPPORT PACKAGE
*
*                                     ST Microelectronics STM32
*                                              on the
*
*                                     Micrium uC-Eval-STM32F107
*                                        Evaluation Board
*
* Filename      : bsp.c
* Version       : V1.00
* Programmer(s) : EHS
*********************************************************************************************************
*/

/*
*********************************************************************************************************
*                                             INCLUDE FILES
*********************************************************************************************************
*/

#define  BSP_MODULE
#include <bsp.h>





#define  DBGMCU_CR_TRACE_IOEN_MASK       0x10
#define  DBGMCU_CR_TRACE_MODE_ASYNC      0x00
#define  DBGMCU_CR_TRACE_MODE_SYNC_01    0x40
#define  DBGMCU_CR_TRACE_MODE_SYNC_02    0x80
#define  DBGMCU_CR_TRACE_MODE_SYNC_04    0xC0
#define  DBGMCU_CR_TRACE_MODE_MASK       0xC0

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)

#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)



void  BSP_Init (void)
{
    
}


/*
*********************************************************************************************************
*                                            BSP_CPU_ClkFreq()
*
* Description : Read CPU registers to determine the CPU clock frequency of the chip.
*
* Argument(s) : none.
*
* Return(s)   : The CPU clock frequency, in Hz.
*
* Caller(s)   : Application.
*
* Note(s)     : none.
*********************************************************************************************************
*/

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
   return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}


/*
*********************************************************************************************************
*                                           OSProbe_TmrInit()
*
* Description : Select & initialize a timer for use with the uC/Probe Plug-In for uC/OS-II.
*
* Argument(s) : none.
*
* Return(s)   : none.
*
* Caller(s)   : OSProbe_Init().
*
* Note(s)     : none.
*********************************************************************************************************
*/

#if ((APP_CFG_PROBE_OS_PLUGIN_EN == DEF_ENABLED) && \
     (OS_PROBE_HOOKS_EN          == 1))
void  OSProbe_TmrInit (void)
{
}
#endif


/*
*********************************************************************************************************
*                                            OSProbe_TmrRd()
*
* Description : Read the current counts of a free running timer.
*
* Argument(s) : none.
*
* Return(s)   : The 32-bit timer counts.
*
* Caller(s)   : OSProbe_TimeGetCycles().
*
* Note(s)     : none.
*********************************************************************************************************
*/

#if ((APP_CFG_PROBE_OS_PLUGIN_EN == DEF_ENABLED) && \
     (OS_PROBE_HOOKS_EN          == 1))
CPU_INT32U  OSProbe_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_INT32U)DWT_CYCCNT);
}
#endif



#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif




#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif

第七步，打开启动文件，将汇编代码改为适配UCOS的启动方式

1.看到汇编代码的第七十行左右

DCD     PendSV_Handler             ; PendSV Handler
DCD     SysTick_Handler            ; SysTick Handler

将这两句改成如下代码：

DCD     OS_CPU_PendSVHandler             ; PendSV Handler
DCD     OS_CPU_SysTickHandler            ; SysTick Handler

这样就在启动的时候将各项管理的权限交给UCOS处理
上面改动了，下面调用的地方也学要做出相应的改动，来到代码的第190行左右，将上文提到的修改前的函数均替换为修改后的函数名，代码如下：

OS_CPU_PendSVHandler  PROC
                EXPORT  OS_CPU_PendSVHandler             [WEAK]
                B       .
                ENDP
OS_CPU_SysTickHandler PROC
                EXPORT  OS_CPU_SysTickHandler            [WEAK]
                B       .
                ENDP

2.细心的小伙伴可能注意到了，我们既然不调用SysTick_Handler和PendSV_Handler这两个函数了，但是每次生成代码的时候总是在stm32f1xx_it.c会重新生成这两个函数，就显得非常不舒服，如下：

/**
  * @brief This function handles Pendable request for system service.
  */
void PendSV_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles System tick timer.
  */
void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

于是我们可以选择避开生成这两个函数，如图设置：
在这里插入图片描述

第八步，到main函数中添加对应的头文件，启动ucosiii，大功告成

能仔细看到这里的小伙伴，恭喜你，距离启动ucosiii只差临门一脚，让我们踹门而入。

在main.c 的指定位置添加头文件#include <includes.h>
在while(1)的前面添加这么一行函数start();，还记得我前面修改app.c的时候提到的重点没有，就是在这里启动ucosiii用的。

第九步，到app.c里面去完善你想要的功能吧！！！

真不容易，移植工作到此算是正式结束了，有不懂的小伙伴可以私信我，当然，源码，工程我都会放到资源里面免费下载，祝各位成功！！！

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