Kinetostatic analysis of underactuated fingers，勘误讨论。

有没有大佬研究过这篇文献，主要是讲几类欠驱动机械手的力学分析，采用的是虚功率原理，但是里面一些矩阵的表达我无法看懂，最关键的是里面的雅克比行列式。看过几篇国内的引用，也都是直接照搬过来，没有什么实质性的解读。欢迎一起讨论或指导。下面是该论文的具体题录以及DIO。

Birglen L.,Gosselin C.-M.. Kinetostatic analysis of underactuated fingers[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2004, 20(2): 211-221.

DOI: 10.1109/TRA.2004.824641

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2022年3月2日更新

该篇文章的Fig.3中标注的的 hi 错误，应为hi+1，来自于该篇文章坐着所出版的《Underactuated Robotic Hands》一书中的原版插图Fig.3.2。

 

 希望对于我同样被困惑一阵的朋友有点帮助。