【ROS学习】ROS分布式通信

我们都知道，把ROS系统运行在嵌入式平台上（比如树莓派）是可以运行的，但是性能远远没有强大的主机好，因此，如何将运算量大的内容在主机上计算，而嵌入式平台只需进行简单的运行通信呢？这就是本篇文章所要介绍的ROS分布式通信！

目录

一、IP地址相同

 二、修改hosts配置文件

1、修改树莓派的hosts文件

2、修改从机的hosts文件 

3、ping名称是否成功

 三、添加配置IP

1、主机配置IP（树莓派）

​2、从机配置IP（笔记本）

四、测试

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一、IP地址相同

我们需要保证主从机所处的IP地址相同，比如在同一个路由器下连接的两台设备，或者是由主机（树莓派发出WiFi热点），从机连接。

验证方法可以先查看各自的ip地址。

ifconfig

主机IP（树莓派）

 从机IP（笔记本）

可以相互ping一下看下是否通信成功！

 二、修改hosts配置文件

1、修改树莓派的hosts文件

sudo vim /etc/hosts

如果不知道名称，可以试下以下方法：

hostname

2、修改从机的hosts文件 

sudo vim /etc/hosts

 

 3、ping名称是否成功

 

 三、添加配置IP

1、主机配置IP（树莓派）

sudo vim .bashrc

2、从机配置IP（笔记本）

sudo vim .bashrc

四、测试

主机启动roscore

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