松下A6全闭环控制模式参数调节

使用分辨率0.05微米的绝对式光栅尺，导轨螺距5毫米电机。

要实现闭环控制先将 pr001 设置为 6 (全闭环控制模式)

pr004设置为300 (惯量比)  pr00.3设置为11(刚性设定) ，因为需要拉动电机故将这两个参数调大

pr008 不需要设置，因为在闭环控制的状态下pr008无效

pr011 (后面观察传感器和编码器的反馈再进行设定) 

同时设置pr011 和 pr503 能够做到单位的转换，即将pulse转换为mm等实际单位。

pr323设置为2即绝对式传感器。

pr324 设置为编码器的分辨率即8388608  pr325  =  丝杆螺距/光栅尺 本例子 5000/0.05 = 100000

注：若pr324 和 pr325设置错误则会产生 Err25的报错

pr326 和 pr011 根据实际情况设定 ：

例如：

当我用手推动电机，若编码器脉冲总和、光栅尺脉冲总和相反则将pr326设置为1(即设置反方向)。如下图所示：

例如：