S7-200 SMART 全闭环

全闭环，就是用光栅尺，实时测量移动的实际位移，克服丝扛传动产生的误差。
系统构成：海德瀚光栅尺（增量式）+松下伺服驱动器&伺服电机&编码器+S7 200 SMART PLC

全闭环接线方式：
1. 将光栅尺连接到伺服驱动器上，如果PLC想知道实际位置，可以用信号分配器将光栅尺信号一分二给PLC；
2. 将光栅尺连接到PLC，此时伺服不知道实际位置。

使用方法2，但是有问题：
1.PLC的处理速度慢，可能不能及时停车；
2.S7 200 SMART轴组态中不能组态光栅尺。

解决方法：

• 1.S7-200 SMART组态中可控制伺服移动最小距离约为0.0001mm=0.1um，而光栅尺分辨率最小为0.25um，大于0.1um；
• 2.当移动的距离小于1mm时，启动定时器，每隔一断时间检测实际位置和目标位置是否一致，如一致，发出DONE信号，完成；如果不一致，移动0.0001mm，直到一致；
• 3.用到的程序有AXISx_GOTO、和闪烁程序，用高速计数器读取光栅尺脉冲，计算当前位移。

希望能给要做相关工作的同志一些思路，如果您有更好的思路欢迎分享。