- 博客(2)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
原创 PID在平衡小车的应用
PID应用时,积分由历史数据累加代替,微分由一阶微分代替。PID的特点是稳定性,快速性和准确性,不同的系统倾向于不同的特点,平衡小车的实现中快速性应当是第一位。平衡小车的实现主要是直立环和速度环。直立控制环主要由P(比例控制)和D(微分控制)控制。当陀螺仪的倾角越大时,比例系数就越大,用于提高相应速度;P项系数太大时,可能会出现低频震荡,,所以用微分项抑制因为KP太大产生的低频抖动。在...
2018-12-15 22:00:46 1351
原创 STM32的频率和占空比计算
STM32的PWM应用广泛,最重要的就是调节占空比来达到PWM的控制应用。STM32的一个定时器能同时输出4路PWM分别占据一个通道,而定时器的频率确定了,四个通道的频率也就随之确定,所以同一个定时器的四个通道的频率是相同的。频率由PSC寄存器和arr寄存器计算得到。f=72MHZ/[(arr+1)(psc+1)]频率确定后,再通过寄存器TIMX->CCRY寄存器来确定通道Y的占...
2018-12-01 00:11:48 14451 2
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人