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RSS订阅原创 PID在平衡小车的应用
PID应用时，积分由历史数据累加代替，微分由一阶微分代替。PID的特点是稳定性，快速性和准确性，不同的系统倾向于不同的特点，平衡小车的实现中快速性应当是第一位。平衡小车的实现主要是直立环和速度环。直立控制环主要由P（比例控制）和D（微分控制）控制。当陀螺仪的倾角越大时，比例系数就越大，用于提高相应速度；P项系数太大时，可能会出现低频震荡，，所以用微分项抑制因为KP太大产生的低频抖动。在...
2018-12-15 22:00:46
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原创 STM32的频率和占空比计算
STM32的PWM应用广泛，最重要的就是调节占空比来达到PWM的控制应用。STM32的一个定时器能同时输出4路PWM分别占据一个通道，而定时器的频率确定了，四个通道的频率也就随之确定，所以同一个定时器的四个通道的频率是相同的。频率由PSC寄存器和arr寄存器计算得到。f=72MHZ/[(arr+1)(psc+1)]频率确定后，再通过寄存器TIMX->CCRY寄存器来确定通道Y的占...
2018-12-01 00:11:48
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空空如也
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