PID在平衡小车的应用

PID应用时，积分由历史数据累加代替，微分由一阶微分代替。

PID的特点是稳定性，快速性和准确性，不同的系统倾向于不同的特点，平衡小车的实现中快速性应当是第一位。

平衡小车的实现主要是直立环和速度环。

直立控制环主要由P（比例控制）和D（微分控制）控制。当陀螺仪的倾角越大时，比例系数就越大，用于提高相应速度；P项系数太大时，可能会出现低频震荡，，所以用微分项抑制因为KP太大产生的低频抖动。在调整参数时，要注意的是，在系统抖动前参数越大越好。调整时先根据自己系统的特点确定KP,KD的正负，使KD=0调整KP值，增大KP直至系统抖动，再在KP值不动的基础上调整KD值，直至系统出现抖动。好了，到此直立环参数就调整好了。

下面调整速度环参数。

速度环主要由P（比例控制）和I（积分控制）控制。速度环主要是让电机速度能趋于0。一般的，KI=KP/200。先根据系统特点确定KP和KI的正负，再调整参数直至系统抖动，此时速度环参数就差不多调好了。