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RSS订阅原创 信号量与互斥信号量
信号量ucos中，信号量的用处还是蛮多的，它就像开锁的钥匙，用于对共享资源的访问保护。开公共锁的时候，得先拿到钥匙，这一步就是请求信号量OSSemPend()；拿到钥匙使用完共享资源后，还得把钥匙还回去才算一次访问完成,换钥匙就相当于释放信号量OSSemPost（）；互斥信号量1.优先级反转：在低优先级任务在使用信号量时，高优先级任务也想使用信号量只能等待低优先级使...
2019-05-22 20:03:47
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原创 任务的创建与删除，挂起与恢复
通过一个小例子来了解ucos任务的创建删除，挂起和恢复。创建三个任务，开始任务用于创建另外两个任务，任务1LED01S闪烁一次，并在串口输出“任务1已经执行的次数“，任务二在任务执行5的倍数次时执行1次。先是任务的创建，主要是定义任务优先级，任务堆栈大小，任务控制块，任务堆栈以及任务函数，注意不同任务的优先级最好不同//任务优先级#define START_TASK_PRIO 3...
2019-05-16 16:29:05
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原创 UCOSIII移植
刚开始学习UCOS，主要根据正点原子针对自己在f103上移植时的主要步骤。1.新建UCOSIII文件夹，在此文件夹下将正点原子资料的UCOSIII-LIB,UCOSIII-CPU,UCOSIII复制过来，再新建UCOSIII-BSP,UCOSIII-CONFIG2.将EvalBoards->ucosiii下的文件除app.c和stm32f10x_conf.h外的八个文件复制到U...
2019-05-06 20:40:31
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原创 AD中画PCB文件高亮显示和取消高亮某一网络的快捷键
画PSB文件高亮显示某一网络：ctrl+鼠标左键即可取消高亮显示某网络：shift+c
2019-04-26 17:37:56
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原创 stm32的systick的延时函数
1.介绍一种学到的systick延时函数：在stm32f10x.c文件里先定义一个全局变量:u16 delaytime;定义一个延时函数void delay_ms(u16 time){ delaytime=time; while(!delaytime==0);}使用systick中断服务函数延时，使全局变量delaytime递减void Sy...
2019-04-14 18:08:35
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原创 Ubuntu下用vi编辑器编写c程序
一.vi编辑器编写C程序一般常用下面三个模式：一般模式：在终端输入vi 文件名.c 进入的是一般模式。此模式下，用来复制，粘贴，删除等操作，按h,j,k,l分别表示向左，向下，向上，向右；按u撤销上一步操作；插入模式：在终端模式下按i进入插入模式。此模式下用于编辑内容。按“esc”退回到一般模式。底行指令模式：在终端模式下“：”进入，插入模式时，须先进入一般模式，再进入底行指令模式。...
2019-01-18 13:28:21
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原创 Ubuntu下的c程序--helloworld
这两天刚接触ubuntu，学习了一些常用的命令，最主要的还是写了c的入门程序-helloworld 首先根据快捷键ctrl-alt-t打开中断，先用gedit新建一个.c文件运行后会出现文本编辑器，输入c代码后点击保存并退出在终端运行 文件名.c -o 文件名 和 ./文件名，就OK了 ...
2019-01-17 12:04:57
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原创 PID在平衡小车的应用
PID应用时，积分由历史数据累加代替，微分由一阶微分代替。PID的特点是稳定性，快速性和准确性，不同的系统倾向于不同的特点，平衡小车的实现中快速性应当是第一位。平衡小车的实现主要是直立环和速度环。直立控制环主要由P（比例控制）和D（微分控制）控制。当陀螺仪的倾角越大时，比例系数就越大，用于提高相应速度；P项系数太大时，可能会出现低频震荡，，所以用微分项抑制因为KP太大产生的低频抖动。在...
2018-12-15 22:00:46
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原创 STM32的频率和占空比计算
STM32的PWM应用广泛，最重要的就是调节占空比来达到PWM的控制应用。STM32的一个定时器能同时输出4路PWM分别占据一个通道，而定时器的频率确定了，四个通道的频率也就随之确定，所以同一个定时器的四个通道的频率是相同的。频率由PSC寄存器和arr寄存器计算得到。f=72MHZ/[(arr+1)(psc+1)]频率确定后，再通过寄存器TIMX->CCRY寄存器来确定通道Y的占...
2018-12-01 00:11:48
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原创 PID基本原理
刚接触PID算法，还没有用它做过项目，就简单说一下PID算法的基本思想和原理，欢迎各位大佬指正。PID算法是经典的控制算法，能根据用户的设定值自动控制对象稳定工作在设定值。PID算法名字的由来就是它共有P项，I项，D项三项的线性叠加来控制对象。下面具体计算各项：设定了控制对象需要稳定的工作点也就是设定值（SV）后，PID首先通过传感器获得控制对象的当前值(PV),将PV与SV进行计算处理，...
2018-11-14 20:53:10
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原创 STM2的常用寄存器小结
每组GPIO的常用寄存器：1.两个32位的配置寄存器（GPIOx_CRL,GPIOx_CRH） 配置一个IO口需要4个位，32位寄存器只能配置8个IO口，一组有16个IO口，所以共需要两个寄存器。 GPIOA_CRL控制标号PA0-PA7的口，GPIOA_CRH控制PA8-PA15的口控制每个IO口的4个位中,前两个位控制是输出模式还是输入模式,后两位控制输出或输入模式下的配置前...
2018-07-30 10:47:23
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原创 ALIENTEK MiniSTM32开发板结构功能
前两天才收到这款板子，看起来还不错，对板子的各部分功能才有了基本的认识1.HS0038红外接收头 用于接受购买板子时配带的红外遥控器的信号 ，这样用板子就可以控制开发板2.DS18B20预留接口 数字温度传感器接口，是板子上的三个圆孔状接口3.USB串口/串口1 标有RXD和TXD是USB转串口的2个数据口，用于STM32的程序下载以及串口通信4.两个L...
2018-07-22 13:47:20
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原创 c语言的选择排序和插入排序
一.选择排序 选择排序只对两个元素进行交换，比较时记忆最大数的下标 遍历一趟下来，最后只需将最大值放在对应位置即可；#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<time.h>int main (void){int a[10],i,j,t,k;srand(time(0));for(i=0;i...
2018-06-24 09:25:22
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原创 Arduino智能小车超声波测距避障基本思路总结
前几天已经实现了小车的循迹功能，下面是通过写避障的一些想法： 超声波原理：超声波传感器先发送一个信号，信号遇到障碍物后就会被反弹回来再被超声波传感器接收，接收到的高电平持续的时间就是超声波从发射到接收到的时间，所以测试的距离=（高电平时间*声速）/2； 再将距离单位换算成厘米所用函数：distance=pulseIn（接收信号的引脚echo,HIGH）/58; （声速为340...
2018-06-15 13:36:27
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原创 PWM控制智能小车速度
用Arduino板子做小车，下面的简单程序基本能实现小车的基本行走#define STOP 0#define FORWARD 1#define BACKWARD 2#define TURNLEFT 3#define TURNRIGHT 4int leftmotor1=4;int leftmotor2=5;int rightmotor1=6;in...
2018-06-09 22:38:09
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原创 PWM,外部中断，定时器中断的基本总结
本周的学习内容主要是PWM,外部中断和定时器中断，了解了PWM的基本功能以及外部中断，定时器中断的执行过程. 一·PWM1.PWM一般是指脉冲宽度调制，通过PWM功能就能调节输出电压。 2.占空比指的是高低电平所占时间的比值，比值越大，占空比越大。在一个周期T内，若高电平输出时间为0.4T,则它的占空比就是40%。 3.实现LED的呼吸过程是PW...
2018-06-02 23:12:02
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空空如也
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