项目需求：
TI公司的雷达板载实时采集运动数据，并将数据通过串口传输到Linux系统的车载主机Jetson Agx Orin，Orin主机进行数据处理。（因为算法太过复杂，雷达板载计算性能不足，需要Orin主机进行处理）
环境搭建：
实验室仅一套设备，不便多人同步开发，于是需要使用虚拟机。Windows主机使用matlab/python代码编程，模拟雷达板载传输数据，Windows主机中预先保存一个雷达数据文件，持续通过串口发送。Linux虚拟机系统，模拟车载Orin主机进行数据处理，并使用GUI界面进行显示。Linux和Windows系统的主机通过虚拟串口，实现数据传输。
因此，只使用一台Windows主机，即可替代Orin主机、TI雷达板载，进行同步编程开发。
1. Windows中安装Ubuntu虚拟机
VMware虚拟机下安装Ubuntu20.04（保姆级教程）CSDN博客
2. Ubuntu虚拟机中使用CLion进行数据处理程序开发
2.1 首先程序编译的时候，需要gcc、g++、cmake等编译环境，新建的Ubuntu虚拟机中可能没有，于是需要自己配置。
ubuntu下使用cmake报错No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.的解决方法-CSDN博客
2.2 GUI界面开发时，需要使用Qt5的封装包，而这一部分，我出现过很多问题：例如，
Could not find a package configuration file provided by “Qt5SerialPort”
需要先进行sudo apt install Qt5*, 安装Qt5的所有依赖包，安装过程中，可能由于网络或者镜像源的问题导致，某些包未安装成功，例如“Qt5SerialPort”。此时需要单独进行安装，安装指令：
sudo apt install libqt5serialport5-dev，一般安装缺失包的时候，是lib-包名。
2.3 某些库函数调用的时候，需要链接动态库文件，在lib文件夹，文件后缀.so(shared object).
当直接复制partner的项目时，链接文件可能出现“file format not recognized”问题，原因是在Linux上直接复制到Windows系统中，格式出现了变动，从而报错。
使用file libnlopt.so命令查看，发现该类型竟然是data！！！说明出现错误，正确的类型应该是symbolic link to ...
file format not recognized； treating as linker script-CSDN博客
将Linux系统上的lib文件夹压缩成tar.gz，然后传输到windows上（不解压），再次传输到Linux虚拟机中，虽然文件格式问题解决，但是访问libnlopt.so链接文件时，里面出现一些不兼容问题，导致“找不到 -lnlopt”
需要自己从Nlopt官网中，自己下载tar.gz文件，然后解压、安装，生成lib文件夹下的3个libnlopt.so文件。动态链接文件.so文件，无法直接使用别人电脑中的！！！
NLopt Installation - NLopt Documentation
2.4 此外即使partner系统上能够运行，但是复制后，代码中仍旧可能缺少部分！！！
例如，如下报错是缺少某个头文件的定义。额外加入#include <QPainterPath>即可
3. Windows和Linux之间虚拟串口通信
安装cutecom时，使用的Linux命令sudo apt-get install cutecom。如果该命令无法安装，显示“无法定位软件包”，说明镜像源有问题，我更换成了“清华镜像源”。
Ubuntu 20.04换国内源 清华源 阿里源 中科大源 163源 - 知乎 (zhihu.com)
4. Ubuntu中linux串口权限设置，否则两个虚拟串口无法通信。
Ubuntu中串口名称有所区别，根据连接设备不同，有的串口名为 ttyS0 ，有的为ttyACM0。
Ubuntu关于串口的操作(查看串口信息、串口助手、串口权限)-CSDN博客
Ubuntu串口设备访问权限，设置问题
linux下使用串口权限问题/dev/ttyUSB0 permission denied-CSDN博客
5. Windows和Linux文件传输
推荐使用FileZilla进行文件传输
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