全局方向和局部方向

最新推荐文章于 2024-09-14 19:55:48 发布
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文章标签： python 计算机视觉 开发语言
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博客探讨了全局方向和局部方向的概念，全局方向为世界坐标系下目标的绝对方向，而局部方向是相机中心点到目标中心射线与全局方向的夹角。文中提到θray是射线与相机x轴的夹角，可通过np.arctan2函数计算，并涉及相机参数cx（相机中心像素位置）和fx（像素到相机中心的z轴距离）。尽管缺少详细资料，但该文提供了初步的理解。
摘要由CSDN通过智能技术生成

关于全局方向和局部方向
网上外网内网找了一圈没有看见相关资料
这一篇有大致描述，但关于局部方向还是没有明确的定义
添加链接描述
θl即局部方向，θ即全局方向，θray是根据相机内参，像素坐标中目标（车辆）到像素坐标原点的距离求出的
局部方向：（物理定义）camera 中心点到目标中心的射线和目标全局方向的夹角
全局方向：目标在世界坐标系下的方向，这个方向与任何参照物、观测对象无关，是一个绝对方向（我的理解）
θray：是射线和相机坐标系x轴方向的夹角
三者的关系是：全局=θray+局部方向（±2Π）计算方式如下
rot_y = alpha + np.arctan2(x - cx, fx)得到rot_y是全局方向，alpha是局部方向，这个在深度学习的3D预测中一般是网络的预测结果计算得到，其他计算方法我就不清楚了，欢迎大告诉我，np.arctan2(x - cx, fx)是θray
θray相当于一个中间变量，计算公式是：np.arcta

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