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ADRC控制器设计
一直在路上xxf
这个作者很懒,什么都没留下…
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ARDC代码实现以及验证
ADRC自抗扰实验测试1.ADRC的MATLAB实验仿真ADRC主要由三部分组成:微分跟踪器TD、扩张状态观测器ESO和非线性误差反馈律组成。本次实验基于韩京清老师提出的非线性ADRC进行实验测试整体代码如下所示:clcclearclose allh=0.001;%采样时间h0=10*h;h1=10;b=2;c=1.5;%阻尼因子b0=2;%假设已知参数br0=20;r=20;%自己设定的参数beta1=12;%关键参数,ESO的参数需要调节的num=1;den=[1原创 2021-03-09 15:03:12 · 1779 阅读 · 1 评论 -
ADRC最速综合函数fhan实现
ADRC最优综合函数fhan函数测试fhan函数是ADRC的跟踪微分控制器的核心函数,使得状态变量可以快速跟踪上系统输入。本例中,设理想输入v=sin(t);用状态变量x1跟踪输入,x2跟踪输入的导数dv,设计matlab程序以及仿真结果如下所示:fhan函数定义:function fh=fhan(x1,x2,r0,h0)d=r0*h0*h0;a0=h0*x2;y=x1+a0;a1=sqrt(d*(d+8*abs(y)));a2=a0+sign(y)*(a1-d)/2;sy=(sign(原创 2021-03-08 20:30:58 · 5858 阅读 · 5 评论