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原创【日志】Could not load library (undefined symbol: _ZTVN4ompl4base16DubinsStateSpaceE)

问题: navigation自定义global planner, 运行.launch文件时报错: Could not load library (libnav2_smac_planner.so, undefined symbol: _ZTVN4ompl4base16DubinsStateSpaceE); 无法调用规划器首先找动态链接库文件, 保证已经生成了.so文件, 路径是your_catkin_workspace/devel/lib终端运行ldd ~/navigation/devel/lib.

2022-04-06 11:11:58 8262 1

原创日志 teb_local_planner tutorials实践

basiccar-like的动力学模型（即有最小转向半径限制），这样他所规划的路径也就符合了阿克曼结构的运动特点移植修改costmap_common_params.yaml中的footprint为实体机器人的实际尺寸信息global_costmap_params.yaml中的robot_base_frame为你机器人的基座标名称local_costmap_params.yaml中的robot_base_frame为你机器人的基座标名称width和height设置为int型teb_local_.

2022-03-04 10:38:34 533

原创【日志】texmaker 正反向定位源码与pdf

环境：ubuntu 16.04设置方法工具栏–option–configure texmaker–Commands-----加入 “-synctex=1”使用方法回到编辑栏， run选中PDFLaTex，view选中 View PDF。-----------在源码区右键可看到 Jump to pdf，点击pdf跳转至源码指示的地方并标红。-----------在pdf右键可看到 Click to jump to the line，点击源码跳转至pdf对应处。...

2021-06-11 11:52:25 874

原创【力扣】（中等）绝对差不超过限制的最长连续子数组 -- 滑动窗口法 multiset

绝对差不超过限制的最长连续子数组给你一个整数数组 nums ，和一个表示限制的整数 limit，请你返回最长连续子数组的长度，该子数组中的任意两个元素之间的绝对差必须小于或者等于 limit 。如果不存在满足条件的子数组，则返回 0 。来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/longest-continuous-subarray-with-absolute-diff-less-than-or-equal-to-limit解决方法：c.

2021-02-22 13:38:26 158

原创【日志】罗技鼠标m590 usb或蓝牙连接不上无法使用

m590模式为usb连接，插上优联连接器，灯1快速闪烁，无法连接。解决方法：（1）首先查看蓝牙设备，看是否识别为罗技优联连接器。否则下载Logitech官网固件更新工具。（2）若是仍不可连接使用，下载Logitech Unifying™ 优联软件。运行该软件，按照步骤进行即可解决问题（注意重启后灯1需要处于快速闪烁状态）。m590模式为蓝牙连接，灯2快速闪烁，蓝牙显示已配对，但鼠标不可使用—for windows 10解决方法：删除蓝牙设备，再添加蓝牙设备，重新连接m590即可。（如果.

2021-02-22 09:45:40 51003 3

原创【力扣】（中等）1423. 可获得的最大点数 -- 滑动窗口法

1423 可获得的最大点数几张卡牌排成一行，每张卡牌都有一个对应的点数。点数由整数数组 cardPoints 给出。每次行动，你可以从行的开头或者末尾拿一张卡牌，最终你必须正好拿 k 张卡牌。你的点数就是你拿到手中的所有卡牌的点数之和。给你一个整数数组 cardPoints 和整数 k，请你返回可以获得的最大点数。来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/maximum-points-you-can-obtain-from-card.

2021-02-07 10:44:16 100

原创【力扣】（中等）1208. 尽可能使字符串相等 --- 双指针

1208 尽可能使字符串相等给你两个长度相同的字符串，s 和 t。将 s 中的第 i 个字符变到 t 中的第 i 个字符需要 |s[i] - t[i]| 的开销（开销可能为 0），也就是两个字符的 ASCII 码值的差的绝对值。用于变更字符串的最大预算是 maxCost。在转化字符串时，总开销应当小于等于该预算，这也意味着字符串的转化可能是不完全的。如果你可以将 s 的子字符串转化为它在 t 中对应的子字符串，则返回可以转化的最大长度。如果 s 中没有子字符串可以转化成 t 中对应的子字符串，.

2021-02-05 10:56:58 105

原创【日志】（亲测有效）解决win10系统下Pycharm安装pandas包遇到问题：Microsoft Visual C++ 14.0

1、win+R打开运行窗口，输入cmd。2、利用pip安装pandas。pip install pandas测试：（如果你想的话）cmd输入python.exe的安装路径，import pandas未报错即成功。3、打开python安装路径，找到site-packages文件，里面存放的就有安装好的pandas库。我的是E:\Program Files\Python\Python38\Lib\site-packages4、在打开你Pycharm project的位置，同样找到site-p

2021-01-20 11:48:55 691 1

原创【日志】linux命令照片转换格式、大小

转换格式convert pic.jpg pic_new.png改变大小convert -resize 1000x1000 pic.jpg pic_new.jpgconvert -resize 1000x1000! pic.jpg pic_new.jpg不加感叹号，图片会按原本尺寸(宽*高)进行等比例改变大小(宽为设置大小，对应高按原有比例调整)，加了之后改为所设置的大小。convert -resize 1000x1000^ pic.jpg pic_new.jpg设置宽高比比原有比.

2020-12-31 11:10:18 154

原创【力扣】矩阵中战斗力最弱的 K行

矩阵中战斗力最弱的 K行给你一个大小为 m * n 的矩阵 mat，矩阵由若干军人和平民组成，分别用 1 和 0 表示。请你返回矩阵中战斗力最弱的 k 行的索引，按从最弱到最强排序。如果第 i 行的军人数量少于第 j 行，或者两行军人数量相同但 i 小于 j，那么我们认为第 i 行的战斗力比第 j 行弱。军人总是排在一行中的靠前位置，也就是说 1 总是出现在 0 之前。来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/the-k-weak.

2020-12-29 11:17:33 143

原创【力扣】（困难）330. 按要求补齐数组 ----- 贪心算法

330 按要求补齐数组给定一个已排序的正整数数组 nums，和一个正整数 n 。从 [1, n] 区间内选取任意个数字补充到 nums 中，使得 [1, n] 区间内的任何数字都可以用 nums 中某几个数字的和来表示。请输出满足上述要求的最少需要补充的数字个数。示例 1:` ``输入: nums = [1,3], n = 6输出: 1解释:根据 nums 里现有的组合 [1], [3], [1,3]，可以得出 1, 3, 4。现在如果我们将 2 添加到 nums 中，组合变为: [1],.

2020-12-29 10:48:24 135

原创【力扣】(困难) 188. 买卖股票的最佳时机 IV ---- 动态规划

188 买卖股票的最佳时机 IV给定一个整数数组 prices ，它的第 i 个元素 prices[i] 是一支给定的股票在第 i 天的价格。设计一个算法来计算你所能获取的最大利润。你最多可以完成 k 笔交易。注意：你不能同时参与多笔交易（你必须在再次购买前出售掉之前的股票）。示例 2：输入：k = 2, prices = [3,2,6,5,0,3]输出：7解释：在第 2 天 (股票价格 = 2) 的时候买入，在第 3 天 (股票价格 = 6) 的时候卖出, 这笔交易所能获得利润 = 6-2.

2020-12-28 10:03:30 159

原创【日志】面试 - 20201226 zjzn

提问:1、简单介绍一下混合A的原理。参考谁的代码?2、混合A的缺点。3、如何改进?后续处理?平滑处理算法?其目标函数是什么?4、常用的ROS命令，调试时?5、怎么看待"在技术或编程方面，男生比较强"的观点?6、为什么来实习，你想获得什么?7、如何平衡学业和实习?(科研需要创新性，工作更注重实用8、实习时长、出勤天数。...

2020-12-28 08:56:57 76

原创【日志】ubuntu16.04连接不上Logitech M590蓝牙鼠标(亲测可用)

问题:ubuntu16.04，罗技M590，可以识别并连接蓝牙，但是无法使用解决方法:1、关闭电脑蓝牙和鼠标2、打开终端，添加鼠标的MAC(如下所示)到 /usr/share/gnome-bluetooth/pin-code-database.xml 文件<device oui="AB:CD:EF:" type="mouse" name="Microsoft Mobile Mouse" pin="0000"/>&

2020-12-25 09:29:14 3069 2

原创【力扣】二叉树的坡度 ----- 深度优先搜索

563 二叉树的坡度给定一个二叉树，计算整个树的坡度。一个树的节点的坡度定义即为，该节点左子树的节点之和和右子树节点之和的差的绝对值。如果没有左子树的话，左子树的节点之和为 0 ；没有右子树的话也是一样。空结点的坡度是 0 。整个树的坡度就是其所有节点的坡度之和。示例 1：输入：root = [1,2,3]输出：1解释：节点 2 的坡度：|0-0| = 0（没有子节点）节点 3 的坡度：|0-0| = 0（没有子节点）节点 1 的坡度：|2-3| = 1（左子树就是左子.

2020-12-23 15:08:38 117

原创【力扣】（中等）1314. 矩阵区域和 ---- 动态规划

1314 矩阵区域和给你一个 m * n 的矩阵 mat 和一个整数 K ，请你返回一个矩阵 answer ，其中每个answer[i][j]是所有满足下述条件的元素 mat[r][c] 的和：i - K <= r <= i + K, j - K <= c <= j + K(r, c) 在矩阵内。示例 1：输入：mat = [[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]], K = 1输出：[[12,21,16],[27,45,33],[24,39,28]]来源：.

2020-12-21 16:34:24 145

原创【力扣】（中等）787. K 站中转内最便宜的航班 --- 动态规划

787 K 站中转内最便宜的航班有 n 个城市通过 m 个航班连接。每个航班都从城市 u 开始，以价格 w 抵达 v。现在给定所有的城市和航班，以及出发城市 src 和目的地 dst，你的任务是找到从 src 到 dst 最多经过 k 站中转的最便宜的价格。如果没有这样的路线，则输出 -1。来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/cheapest-flights-within-k-stops解题思路：动态规划，dp[i][k]是.

2020-12-21 11:00:47 226

原创【力扣】（中等）316. 去除重复字母 ----- 哈希表 && 贪心 && 栈

316 去除重复字母给你一个字符串 s ，请你去除字符串中重复的字母，使得每个字母只出现一次。需保证返回结果的字典序最小（要求不能打乱其他字符的相对位置）。示例 1：输入：s = “cbacdcbc”输出：“acdb”来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/remove-duplicate-letters解题思路：【贪心】：假设长度为n的字符串s，要求去掉一个字母使得其字典序最小，方法是找到第一个满足s[i]>s[i+1.

2020-12-21 09:04:13 165 1

原创【力扣】290. 单词规律 ---- 哈希表（双向映射）

290 单词规律给定一种规律 pattern 和一个字符串 str ，判断 str 是否遵循相同的规律。这里的遵循指完全匹配，例如， pattern 里的每个字母和字符串 str 中的每个非空单词之间存在着双向连接的对应规律。示例1:输入: pattern = "abba", str = "dog cat cat dog"输出: true示例 2:输入:pattern = "abba", str = "dog dog dog dog"输出: false来源：力扣（LeetCod.

2020-12-16 09:56:24 352

原创【力扣】（中等）300. 最长递增子序列 ----- 动态规划

300 最长递增子序列给你一个整数数组 nums ，找到其中最长严格递增子序列的长度。子序列是由数组派生而来的序列，删除（或不删除）数组中的元素而不改变其余元素的顺序。例如，[3,6,2,7] 是数组 [0,3,1,6,2,2,7] 的子序列。来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/longest-increasing-subsequence解题思路：动态规划，dp[i]代表以i个数字结尾的最长子序列长度，通过与其之前位j 的数字大.

2020-12-15 11:45:26 101

原创【力扣】（中等）738. 单调递增的数字 ---- 贪心

738 单调递增的数字给定一个非负整数 N，找出小于或等于 N 的最大的整数，同时这个整数需要满足其各个位数上的数字是单调递增。（当且仅当每个相邻位数上的数字 x 和 y 满足 x <= y 时，我们称这个整数是单调递增的。）示例 1:输入: N = 10输出: 9示例 2:输入: N = 1234输出: 1234示例 3:输入: N = 332输出: 299Notes：【c++】整数转字符串：to_string(N)，字符串转整数stoi(str_N)。来源：.

2020-12-15 10:17:28 179

原创【日志】路径规划算法 --- 基于采样和搜索

基于搜索(1) 2DA* : 通过维护open表和closed表来表示待扩展的节点与已扩展的节点，从起点开始，根据当前节点的代价计算其相邻节点的代价，根据不同情况选择是否加入open表或更新其父节点与代价，当搜索到终点即反向追溯父节点输出路径。双向A* : 通过维护两个open表和两个closed表来表示正向与反向搜索的节点扩展情况，节点s_meet代表两者相重合的点，与A*不同的是搜索结束的判断条件。每次正向或反向搜索时，当前节点需要判断其是否在另一个方向搜索的父节点集合(已扩展节点CLOSED .

2020-12-14 11:23:23 1240

原创【力扣】（中等） 49. 字母异位词分组 ------ 哈希表 && 排序 || 计数

字母异位词分组给定一个字符串数组，将字母异位词组合在一起。字母异位词指字母相同，但排列不同的字符串。示例:输入: ["eat", "tea", "tan", "ate", "nat", "bat"]输出:[ ["ate","eat","tea"], ["nat","tan"], ["bat"]]说明：所有输入均为小写字母。不考虑答案输出的顺序。来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/group-anagr.

2020-12-14 09:16:28 131 1

原创【日志】面试题 ---- 20201204 mt

算法题 (推理题题目: 64匹马，8条赛道，找出最快的4匹马，最少需要比赛多少次?解答: 首先分8组比赛，得到8组的前4名，剩32匹；让8组的第1名进行比赛，得到前4名(A1,B1,C1,D1,由快到慢)，后4名的同组12匹马均淘汰(每组2,3,4名比第1名都慢，这四组其第1名至少排第5，其余肯定不属于最快的4匹马)，剩16匹；同理，D1组的2,3,4名淘汰，C1组的3,4名淘汰，B1组的4名淘汰，剩余10匹；最后，最快已确定为A1，剩余9匹选择任意8匹进行比赛1次，淘汰后5名，剩余4匹进行比赛，得到.

2020-12-07 11:01:21 224

原创【力扣】 392. 判断子序列 --- 动态规划 && 双指针

392 判断子序列给定字符串 s 和 t ，判断 s 是否为 t 的子序列。你可以认为 s 和 t 中仅包含英文小写字母。字符串 t 可能会很长（长度 ~= 500,000），而 s 是个短字符串（长度 <=100）。字符串的一个子序列是原始字符串删除一些（也可以不删除）字符而不改变剩余字符相对位置形成的新字符串。（例如，"ace"是"abcde"的一个子序列，而"aec"不是）。示例 1:s = "abc", t = "ahbgdc"返回 true.示例 2:s = "axc".

2020-12-02 15:39:33 112

原创【力扣】1025. 除数博弈 --- 动态规划

1025 除数博弈来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/divisor-game爱丽丝和鲍勃一起玩游戏，他们轮流行动。爱丽丝先手开局。最初，黑板上有一个数字 N 。在每个玩家的回合，玩家需要执行以下操作：选出任一 x，满足 0 < x < N 且 N % x == 0 。用 N - x 替换黑板上的数字 N 。如果玩家无法执行这些操作，就会输掉游戏。只有在爱丽丝在游戏中取得胜利时才返回 True，否则返..

2020-12-01 15:50:29 142

原创【力扣】 746. 使用最小花费爬楼梯 --- 动态规划

746 使用最小花费爬楼梯 — 动态规划来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/min-cost-climbing-stairs数组的每个索引作为一个阶梯，第 i个阶梯对应着一个非负数的体力花费值 cost [i] (索引从0开始)。每当你爬上一个阶梯你都要花费对应的体力花费值，然后你可以选择继续爬一个阶梯或者爬两个阶梯。您需要找到达到楼层顶部的最低花费。在开始时，你可以选择从索引为 0 或 1 的元素作为初始阶梯。输入: co.

2020-11-30 15:47:42 95 1

原创 TO DO【力扣】（困难）164. 最大间距 --- 基数排序

164 最大间距来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/maximum-gap给定一个无序的数组，找出数组在排序之后，相邻元素之间最大的差值。如果数组元素个数小于 2，则返回 0。示例 1:输入: [3,6,9,1]输出: 3解释: 排序后的数组是 [1,3,6,9], 其中相邻元素 (3,6) 和 (6,9) 之间都存在最大差值 3。解题思路：排序后找最大差值。其中基数排序，为什么需要逆序遍历？？？TO DO：官方还.

2020-11-26 10:00:01 237 1

原创【力扣】1370. 上升下降字符串 ---- 哈希表

1370 上升下降字符串来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/increasing-decreasing-string给你一个字符串 s ，请你根据下面的算法重新构造字符串：从 s 中选出最小的字符，将它接在结果字符串的后面。从 s 剩余字符中选出最小的字符，且该字符比上一个添加的字符大，将它接在结果字符串后面。重复步骤 2 ，直到你没法从 s 中选择字符。从 s 中选出最大的字符，将它接在结果字符串的后.

2020-11-25 09:16:06 88

原创【力扣】242. 有效的字母异位词 ----- 排序 || 哈希表

242 有效的字母异位词来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/valid-anagram给定两个字符串 s 和 t ，编写一个函数来判断 t 是否是 s 的字母异位词。示例 1:输入: s = “anagram”, t = “nagaram”输出: true解题思路：（1）排序：两个排序后进行比较。（2）哈希表：遍历s，dic记录26个字母出现的次数，再遍历t，对应位置减一，若dic出现小于0，则两者不是字母异位词。// c.

2020-11-23 20:43:25 151

原创【日志】c++ 函数指针

函数指针一、普通函数指针// 函数定义int myFunc(const string& s1, const string& s2){ ;}// 初始化 1int (* my_func)(const string&, const string&) = myFunc;// 初始化 2typedef int (*myFuncType)(const string&, const string&);myFuncType my_func = myF.

2020-11-23 16:48:01 64

原创【力扣】（中等）452. 用最少数量的箭引爆气球 ---- 排序 + 贪心算法

452 用最少数量的箭引爆气球来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/minimum-number-of-arrows-to-burst-balloons在二维空间中有许多球形的气球。对于每个气球，提供的输入是水平方向上，气球直径的开始和结束坐标。由于它是水平的，所以纵坐标并不重要，因此只要知道开始和结束的横坐标就足够了。开始坐标总是小于结束坐标。一支弓箭可以沿着 x 轴从不同点完全垂直地射出。在坐标 x 处射出一支箭，若有一个气球的直.

2020-11-23 10:19:21 149 1

原创【力扣】（困难）23 合并K个升序链表 --- 分治思想

23 合并K个升序链表来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/merge-k-sorted-lists给你一个链表数组，每个链表都已经按升序排列。请你将所有链表合并到一个升序链表中，返回合并后的链表。示例 1：输入：lists = [[1,4,5],[1,3,4],[2,6]]输出：[1,1,2,3,4,4,5,6]解释：链表数组如下：[ 1->4->5, 1->3->4, 2->.

2020-11-20 10:38:47 229

原创【力扣】283. 移动零 ---- 双指针

283 移动零 ---- 双指针来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/how-many-numbers-are-smaller-than-the-current-number给定一个数组 nums，编写一个函数将所有 0 移动到数组的末尾，同时保持非零元素的相对顺序。换而言之，对于每个 nums[i] 你必须计算出有效的 j 的数量，其中 j 满足 j != i 且 nums[j] < nums[i] 。示例 2：输入：nu.

2020-11-19 11:36:36 195

原创【力扣】20. 有效的括号 --- 哈希表 && 栈

20 有效的括号 — 哈希表 && 栈来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/valid-parentheses给定一个只包括 ‘(’，’)’，’{’，’}’，’[’，’]’ 的字符串，判断字符串是否有效。有效字符串需满足：左括号必须用相同类型的右括号闭合。左括号必须以正确的顺序闭合。注意空字符串可被认为是有效字符串。解题思路: 哈希表key为右括号，value为左括号，遍历字符串，若遇到左括号压入栈，遇.

2020-11-18 16:48:22 118

原创【力扣】(中等) 331. 验证二叉树的前序序列化 ---- 辅助栈

331 验证二叉树的前序序列化来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/verify-preorder-serialization-of-a-binary-tree序列化二叉树的一种方法是使用前序遍历。当我们遇到一个非空节点时，我们可以记录下这个节点的值。如果它是一个空节点，我们可以使用一个标记值记录，例如 #。 _9_ / \ 3 2 / \ / \ 4 1 # 6/ \ / \.

2020-11-18 15:53:09 82

原创【日志】gazebo无法加载模型 & 黑屏 & ResourceNotFound &[gazebo-1] process has died [pid 11734, exit code 255]

问题1: ResourceNotFound: xacro解决方法: sudo apt-get install ros-kinetic-xacro问题2: ERROR: cannot launch node of type [gazebo_ros/gzserver]: gazebo_ros方法: sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros问题3: CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/c.

2020-11-18 09:31:04 1632 1

原创【剑指 Offer 随笔】剑指 Offer 31. 栈的压入、弹出序列 ----- 辅助栈

剑指 Offer 31. 栈的压入、弹出序列来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/zhan-de-ya-ru-dan-chu-xu-lie-lcof输入两个整数序列，第一个序列表示栈的压入顺序，请判断第二个序列是否为该栈的弹出顺序。假设压入栈的所有数字均不相等。例如，序列 {1,2,3,4,5} 是某栈的压栈序列，序列 {4,5,3,2,1} 是该压栈序列对应的一个弹出序列，但 {4,3,5,1,2} 就不可能是该压栈序列的弹出序列。.

2020-11-17 11:46:08 69

原创【力扣】225. 用队列实现栈 ----- 两个队列

225 用队列实现栈来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/implement-stack-using-queues使用队列实现栈的下列操作：push(x) – 元素 x 入栈pop() – 移除栈顶元素top() – 获取栈顶元素empty() – 返回栈是否为空注意:你只能使用队列的基本操作-- 也就是 push to back, peek/pop from front, size, 和 is empty 这..

2020-11-17 10:55:10 106

原创【力扣】543 二叉树的直径 --- 深度优先搜索

543 二叉树的直径来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/diameter-of-binary-tree给定一棵二叉树，你需要计算它的直径长度。一棵二叉树的直径长度是任意两个结点路径长度中的最大值。这条路径可能穿过也可能不穿过根结点。解题思路：【python3】深度优先搜索：和求二叉树高度不一样的是，直径可能不穿过根节点，不能用根的左子树+右子树高度（可惜题目提醒了我，我也卡在这里好久= =）。递归遍历所有节点，计算其左子树与右子树的.

2020-11-16 16:56:22 101

空空如也

空空如也