日志 teb_local_planner tutorials实践

1. basic
   car-like的动力学模型（即有最小转向半径限制），所规划的路径符合阿克曼结构的运动特点.
2. 移植修改
   1)costmap_common_params.yaml中的footprint为实体机器人的实际尺寸信息; [0.0, 0.0]是旋转中心,即后车轮轴的中心, 依次逆时针或顺时针定义四个角的坐标.
   2)global_costmap_params.yaml中的robot_base_frame为机器人的基座标名称.
   3)local_costmap_params.yaml中的robot_base_frame为机器人的基座标名称, width和height设置为int型.
   4)teb_local_planner_params.yaml中修改的内容主要要设置车的速度max_vel_x，角速度max_vel_theta，转向半径min_turning_radiu, 轴距wheelbase和车外轮廓安全尺寸footprint_model(看看 wiki 上对于机器人模型的解释). 此外max_global_plan_lookahead_dist 需要设置得更大一些.
   5).wolrd文件 define carlike_robot position里设置drive "car", wheelbase, 以及初始化robot位置carlike_robot( pose [x, y, z, theta(degree)] )