本文介绍了如何在ROS-kinetic环境下源码安装teb_local_planner。首先从指定GitHub链接下载对应版本的源码，并解压到src文件夹下。在编译过程中可能会遇到g2o库相关的错误以及其他依赖包缺失的问题，如base_local_planner、costmap_converter等。解决方法是逐个安装缺失的依赖库，包括SuiteSparse和libg2o。当编译不再报错，且能在相关列表中找到teb_local_planner，即可确认安装成功。参考博客地址：https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/89091064。
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner
下载对应版本！！！我的是基于ros-kinetic的，建议直接下载zip，解压到src文件夹下
否则可能会报一堆错：例如no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<-1,-1>>::BlockSolver(std::remove_reference<std::unique_ptr<g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1> > >&>::type)’
- 编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="teb_local_planner"
- 需要安装缺少的依赖，可能的报错:（ros-kinetic最开始安装的完全版本）
Could not find a package configuration file provided by “base_local_planner” with any of the following names；
Could not find a
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