迷宫寻路（A星寻路算法）

题目：假设我们有一个7×5大小的迷宫，如下图所示，绿色格子表示起点，红色的格子表示终点，中间的3个深灰色格子表示障碍物。请找到一条从起点到终点最短的路径。

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解题思路：
       需要引入两个集合和一个公式，如下：

• openList：可到达的格子；
• closeList：已到达的格子；
• F=G+H；
• G：从起点到当前格子的步数；
• H：在不考虑障碍的情况下，从当前格子到达终点的距离；
• F：总距离，即从起点到当前格子，再从当前格子到达目标格子的距离。

具体步骤：

1. 把起点放入openList；
2. 检查openList中是否有值，如果没有则无法到达终点，结束寻路；否则找出openList中F值最小的方格作为当前方格；
3. 找出当前方格上下左右所有可达的格子，检查他们是否在openList或closeList中。如果不在，则将他们加入openList，计算出相应的G、H、F值，并把当前格子作为它们的“父节点”。
4. 检查openList中是否含有终点格子，如果有就结束；没有则回到第二步。

代码实现：

public class AStarSearch {
   
    //迷宫地图
    public static final int[][] MAZE={
   
            {
   0,0,0,0,0,0,0},
            {
   0,0,0,1,0,0,0},
            {
   0,0,0,1,0,0,0},
            {
   0,0,0,1,0,0,0},
            {
   0,0,0,0,0,0,0}
    };

    //每一个格子节点
    static class Grid{
   
        public int x;
        public int y;
        public int g;
        public int f;
        public int h;
        public Grid parent;

        public Grid(int x,int y){
   
            this.x=x;
            this.y=y;
        }

        public void initGrid(Grid parent,Grid end){
   
            this