清晰简洁的A*寻路算法教程（含C#代码）

前言

本文主要讲述基于网格型地图的A*算法，对于基本图结构只需要将遍历的方法改为新的节点关系就可以实现。

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目录

一、实现方法

二、核心思想

三、经典例子

四、代码实现

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一、 实现方法

（一）数据结构

MapSign: 节点标记。表示节点的性质包含（FREE, OPEN, CLOSE, BAN）

Mapnode：节点类。包含节点坐标Pos；移动代价Startcost；全部代价Cost；节点标记Mapsign; 父节点Fathernode；

OpenList：所有已知可以从起点到达的节点。

CloseList：所有在搜索过程中到过的节点。

CurNode: 当前节点。

Map: 地图。Mapnodes以及它们之间的关系构成的集合（在网格地图中，关系就是上下左右的叠加）

（二）寻路步骤

1、设置起点的Startdis为0，并将其标记为OPEN放入OpenList

2、重复寻路（OpenList为空，表示没有路径）

（1） 从OpenList中选出Cost最小的结点作为CurNode标记为CLOSE
添加到CloseList，并判断该节点是否为终点
如果为终点，则从CurNode一直找父节点，直到找到起点，将这些节点作为路径返回
（2） 遍历CurNode周围可以一步到达的邻近结点。

① 不在两个列表的结点：计算移动代价Startcost和全部代价Cost，将邻近结点的父节点设为CurNode, 并标记为OPEN添加到OpenList

全部代价：Cost =  Startcost + Esicost

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