凸优化中CCD算法的思想

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Cyclic Coordinate Descent (CCD) 是一个启发式的迭代搜索算法，它通过每一次只改变一个关节的参数来逐步减少位置误差和姿态误差，每个迭代过程包括一个从关节链结构的末端到基点的遍历过程。由于CCD 方法将多关节的关节链问题简化为单关节问题，可以用解析法处理，因此每一步的迭代可以相当快。当求得每个关节的参数 (转角)θ后，将其代入正向运动学方程求得末端效器和每个关节的位置。从运动链的末端开始 , 逐步改变每个关节的旋转角度。先是改变最末端的关节，末端关节到末段执行器的向量为图中蓝色线段，末端关节到目标点的向量为图中红色线段。求出 2 个向量的夹角α，让末端关节下的子链绕旋转轴转α角度，则末端执行器达到一个新位置。若没有达到目标，则继续取当前关节的上一关节，改变其旋转角度，直到选到根节点。若末端还没有达到目标位置，则又从末端关节开始新一轮运动，直到位置误差足够小或者到达了给定的循环次数。
　　After our first loop through the bone chain, we have moved the end effector much closer to the target position. By repeating this process, we will continue to get closer and closer. Once we have reached a tolerable distance from the target position or once we have performed too many iterations (for performance reasons), we can stop looping.下面三幅图展示了CCD算法的3次迭代过程，可以看出随着迭代的进行，末端离目标点越来越近。