Freescale实纪——线性CCD图像处理与二值化

        上一篇博文我简单论述了Freescale光电组传感器——线性CCD的曝光与采集，那在对赛道的路面信息处理中，大多有两种算法：凹槽法，可详见上海交大的技术报告与论文；更常见且本人采取的做法是软件二值化。

        大家知道，线性CCD一个曝光周期只能采集视野范围内一条线的信息，即128个像素信息。我们通过AD采样获取的数据其实是通过运算电路得到的像素点的电压值，是一个数值。通过采样函数ImageCapture(Pixel)将一个曝光周期内采集到的128个像素点的电压值寄存到位长128的数组Pixel[i]中，从而用于计算与数据处理。在128个像素点的信息中，光线越强的点电压值越高，越弱的点电压值越低。针对赛道来说，CCD采集到白色的赛道部分电压值较高，我们认为是区域白电平；赛道两边的黑线以及黑线外的深蓝色背景光线暗，电压值低，即暗电压。由此我们可以区分赛道与边界，通过寻找赛道两边的黑线位置，计算赛道中间位置，让小车近似循中线行进。

        引出本文重点内容——二值化与动态阈值。对于CCD来说，黑与白的电压差是很大的。下图显示的是反映在上位机中CCD采集的一个画面。中间的凹槽表明在视野的那个位置有一个黑色区域。

        实际赛道黑色与白色部分的电压差值比上图要大许多，如果我们找到白电压与黑电压数值上的一个合适的中间值作为阈值，高于此阈值的像素点电压一律拉高到250（250数值根据上位机显示设置），低于此阈值的像素点电压一律置0，那么画面中的数据只有两个值，会产生明显的黑白电压跳变沿，这样只要找到两边的跳变沿，就可以确定黑线位置，从而计算出赛道中值。这就是二值化的基本原理与用法。

        二值化的数据处理不难，难在找到一个合适的阈值。首先要保证黑白电压的差值要很明显，通过更改曝光时间，加偏振片可以一定程度改变电压的差距。我个人还用了一个方法。在上一篇博文里我介绍的采样函数中有这一条采样语句：

temp_int = AD_Measure12(0);

*ImageData++ =(byte)(temp_int>>4); 

我们把第二句改成这样：

*ImageData++ = k* (byte)(temp_int>>4); 加上系数k，黑白电压的数值都乘上一个合理的系数，在保证图像清晰的前提下可以黑白电压的差值也相应增大，这样也扩大了我们可寻找的阈值范围，避免了出现阈值离黑白电压的上下限太近，二值出现紊乱的情形。

        现在有以下三种方法确定阈值：

        1、固定阈值

        在黑白电压值得较稳定，浮动范围很小的情况下，如白电压始终在170上下极小的范围内浮动，黑电压在50左右稳定，此时阈值可选范围很大，我们随机取一个100或120都是没问题的。但很多CCD存在畸变，视野两侧的电压始终很低，而且有时考虑到CCD视角的变化（如更改前瞻，焦距），图像的波动可能也会较大，用以下两种方法可能更实用。

        2、取平均电压值作阈值

        我们计算出128个像素点电压的平均值，取此值作为二值化的阈值，可以增强环境的适应性，哪怕黑白电压的门限不断变化，有一定的波动，或者光线略有不均，此方法都还比较凑效。

        3、计算max与min的均值作阈值

        我们对128个像素点做排序，取出电压最大与最小的两个像素点的电压值，取二者的平均值作阈值，事实证明效果也还是可以的，本人在安徽赛区的赛场上用的就是这个方法。但是考虑到比赛赛场上的光线过强，加上CCD畸变的影响，即使加上偏振片，得到的图像可能仍不理想，如下：