循环坐标下降（CCD）算法中对骨骼动画中膝盖等关节的特殊处理

循环坐标下降（CCD）算法中对骨骼动画中膝盖等关节的特殊处理

         最近研究循环坐标下降（cyclic coordinate decent，CCD）算法，发现它在处理人物的某些关节上不起作用。CCD算法的原始算法针对的是多个骨骼、多个关节的IK解算处理，但是对于人体骨骼有着特殊的构造，使用CCD算法不能正确地反映这些构造，所以我们必须对这些构造进行特殊处理。

       那么人体骨骼的构造特殊性在哪儿呢？这里我们暂且不探讨骨骼扭转的情况，仅仅探讨骨骼旋转的情况。我们发现人体的一些部位有三个自由度（3 Dimensions of Freedom，3DoF），而另一些部位只有一个自由度（1DoF），比如说我们的肩膀关节，它就有三个自由度，而肘部关节只有一个自由度；同理髋关节（如果可能的话）有三个自由度，而膝关节只有一个自由度。