OpenGL - Coordinate Systems

从顶点坐标到我们最终看到的效果，中间要经历多个坐标系的转换：

对于我们来讲，只需要关注三个矩阵即可：Vclip=Mprojection⋅Mview⋅Mmodel⋅Vlocal

• Mmodel：将局部坐标转为世界坐标的矩阵，注意此时的平移是以物体本身的坐标系为基准的
• Mview：将世界坐标以摄像机的视角进行转换，比如向右平移，实际上视图会向左平移
• Mprojection：对观察坐标进行投影

Camera/View space

通过view matrix，将世界坐标系相对摄像机的位置和方向进行转换，就可以得到view space。摄像机在世界坐标系的位置定义如下：

注意摄像机计算 Right 向量时采用的是右手系，如果 cross 相反时左右移动也会相反。

glm::vec3 cameraPos = glm::vec3(0.0f, 0.0f, 3.0f);  
glm::vec3 cameraTarget = glm::vec3(0.0f, 0.0f, 0.0f);
glm::vec3 cameraDirection = glm::normalize(cameraPos - cameraTarget);
glm::vec3 up = glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f); 
glm::vec3 cameraRight = glm::normalize(glm::cross(up, cameraDirection));
glm::vec3 cameraUp = glm::cross(cameraDirection, cameraRight);

有了位置信息之后，可以计算出LookAt matrix：

利用glm可以更便捷的构造出该矩阵：

glm::mat4 view;
// Position Target Up
view = glm::lookAt(glm::vec3(0.0f, 0.0f, 3.0f), 
  		   glm::vec3(0.0f, 0.0f, 0.0f), 
  		   glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));

Walk around

移动视图其实是改变摄像机的位置，具体代码可以参照 -> 👉

Look around

Euler angles

俯仰角(pitch)是描述我们如何往上或往下看的角，可以在第一张图中看到。第二张图展示了偏航角(yaw)，表示我们往左和往右看的程度。滚转角(roll)代表我们如何翻滚摄像机，通常在太空飞船的摄像机中使用。
鼠标左右移动改变了yaw，上下移动改变了pitch，变换的坐标可以计算为：

glm::vec3 direction;
// yaw 在xz平面， pitch 在yz平面
direction.x = cos(glm::radians(yaw)) * cos(glm::radians(pitch));
direction.y = sin(glm::radians(pitch));
direction.z = sin(glm::radians(yaw)) * cos(glm::radians(pitch));

front向量就是摄像头看向的方向。这与现实中的摄像头的镜头相当，决定了摄像头的视线方向。

偏航角和俯仰角是用来控制视觉的方向的。偏航角决定了摄像机向左或向右转，就像控制方向盘一样；俯仰角决定了摄像机向上或向下旋转。

使用三角函数cos和sin将这两个角度转换为一个三维向量，这就是所说的计算出的坐标向量。这个向量指向的方向就是摄像头的前方。

摄像机的 viewMatrix 也可以用(float4x4(translation: target) * float4x4(rotationYXZ: rotation)).inverse。

为了理解为什么视图矩阵是这样计算的，我们首先需要理解在3D中，摄像机其实并没有移动和旋转：世界中所有的物体都围绕摄像机旋转和移动，而摄像机总是在坐标原点并朝向-z方向。也就是说，所有的物体都要应用一个变换，这个变换产生的效果看起来就像是摄像机在移动和旋转。

假设我们将摄像机放在世界坐标中的target位置，并绕Y轴和X轴按rotation旋转，那么物体要经历的变换就是先绕Y轴和X轴旋转-rotation，然后在世界中平移-target。在矩阵变换中，我们要做的是将摄像机的旋转作用在物体上，然后将摄像机的平移作用在物体上，这就需要首先用rotation计算旋转矩阵，然后用target计算平移矩阵，最后得到的矩阵其实就是物体需要的变换。

然而，在3D中，我们通常对物体应用的变换都是模型矩阵，视图矩阵，以及透视矩阵。为了遵循这个习惯，我们需要做的就是求出float4x4(translation: target) * float4x4(rotationYXZ: rotation)的逆矩阵，这个逆矩阵就是视图矩阵。

Zoom

进行透射投影即可起到放大缩小的效果，具体代码可以参照 -> 👉

Camera Class

方便使用，我们可以把摄像机的功能封装起来 -> 👉 ，使用方法 -> 👉