本文介绍ROS环境下客户端和服务端编程的具体实现方法，包括如何利用C语言和Python语言编写客户端请求增加海龟数量的服务，以及如何创建服务端响应客户端请求并控制海龟运动。
ROS学习记录（一）——基本概念
ROS学习记录（二）——创建功能包
ROS学习记录（三）——Publisher和Subscriber编程实现
ROS学习记录（四）——话题消息的定义与使用
ROS学习记录（五）——Client和Server编程实现
平台：Ubuntu18.04，ROS-melodic
实验目的：学习客户端Client和服务器端Server的编程实现。
Client是搜索Server提供的Service的，并连接上去，并可以向Server发送消息（请求），且可以接收到Server反馈的消息
Server是创建Service的，可以接受、发送数据
Server涉及到回调函数，Client没有
实验1：客户端Client编程
设想编写Client，向服务器端（海龟仿真器）发送增加海龟数量的功能。
框架图：
spawn是turtlesim里预定义的。
实验1(C语言版本)
- 进入src目录下，创建新的功能包
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim创建功能包，cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src进入功能包存放代码的地方，touch turtle_spawn.cpp - 打开turtle_spawn.cpp文件，复制下方代码，粘贴进去，保存并关闭文件
/**
* 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
*/
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/spawn");
// 查询当前有没有一个服务名为/spawn，如果没有，就在此等待，有则建立连接，往下执行。
// 创建一个客户端，是用来向/spawn发送请求的
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
// 设定要请求的数据
turtlesim::Spawn srv;
srv.request.x = 2.0;
srv.request.y = 2.0;
srv.request.name = "turtle2";
// 打印log信息
ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
// 将请求数据，发送出去，并阻塞在这里，等待服务器端的反馈
add_turtle.call(srv);
// 打印服务器反馈的信息
ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
return 0;
};
- 在CMakeLists.txt中添加下方代码
###########
## Build ##
###########
add_executable(turtle_spawnsrc src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
注意，如果不加上述代码，可以编译通过，没有报错，但实际上是没有编译person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp，也就是用不了。
cd ~/catkin_ws，catkin_make等待编译完成。- 打开一个新终端，启动ROS master
roscore，再打开一个新终端，执行rosrun turtlesim turtulesim_node，再打开一个新终端，执行rosrun learning_service turtle_spawn。 - 乌龟增加了一只，成功。
因为已经在~/.bashrc里加入了
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，所以在编译完成后，不用去单独执行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash了。
实验1(python语言版本)
注意点：在使用python语言版本的程序时，程序脚本需要有可执行权限，可以使用chomd +x 文件名赋予可执行权限
使用python脚本，只需要将.py脚本拷贝到test_pkg/src中，给予可执行权限，直接用rosrun learning_service turtle_spawn.py即可。
turtle_spawn.py：
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn
def turtle_spawn():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('turtle_spawn')
# 当发现/spawn服务后，创建一个客户端
rospy.wait_for_service('/spawn')
try:
add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)
# 向/spawn话题发布消息，消息类型是Spawn
# 请求服务器端，括号内为请求数据
response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")
return response.name
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":
#服务调用并显示调用结果
print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn())
实验2：服务器Server编程
设想编写Server，向客户端发送 功能。
框架图：
实验2(C语言版本)
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src进入功能包存放代码的地方，touch turtle_command_server.cpp- 打开turtle_command_server.cpp文件，复制下方代码，粘贴进去，保存并关闭文件
/**
* 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
// service回调函数，请求参数req，反馈参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand = !pubCommand;
// 显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");
// 设置反馈数据
res.success = true;
res.message = "Change turtle command state!";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/turtle_command的服务server，注册回调函数commandCallback
ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
// 设置循环的频率 10hz/s
ros::Rate loop_rate(10);
// ros::ok() 这个函数将会检查我们的程序作为 ROS节点是否仍处于运行良好的状态。它会一直返回true
while(ros::ok())
{
// 查看一次回调函数队列。
// 如果队列有数据就会调用 回调函数；如果队列里没有数据，就会继续执行下一行代码
ros::spinOnce();
// 如果标志为true，则发布速度指令
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
- 在CMakeLists.txt中添加下方代码
###########
## Build ##
###########
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})
注意，如果不加上述代码，可以编译通过，没有报错，但实际上是没有编译person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp，也就是用不了。
cd ~/catkin_ws，catkin_make等待编译完成。- 打开一个新终端，启动ROS master
roscore，再打开一个新终端，执行rosrun turtlesim turtulesim_node，再打开一个新终端，执行rosrun learning_service turtle_command_server，再打开一个终端，执行rosservice call /turtle_command "{}"，向/turtle_command服务发送 空{} 消息，此时乌龟开始运动。 - 再次执行
rosservice call /turtle_command "{}"，乌龟停止运动，成功。
实验2(python语言版本)
使用python脚本，只需要将.py脚本拷贝到test_pkg/src中，给予可执行权限，直接用rosrun learning_service turtle_command_server.py即可。
turtle_command_server.py：
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
import rospy
import thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse
pubCommand = False;
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 由于python里没有spinOnce函数，所以需要借助线程来达到目的。
def command_thread():
while True:
if pubCommand:
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 0.5
vel_msg.angular.z = 0.2
turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
time.sleep(0.1)
def commandCallback(req):
global pubCommand
pubCommand = bool(1-pubCommand)
# 显示请求数据
rospy.loginfo("Publish turtle velocity command![%d]", pubCommand)
# 反馈数据
return TriggerResponse(1, "Change turtle command state!")
def turtle_command_server():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('turtle_command_server')
# 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
s = rospy.Service('/turtle_command', Trigger, commandCallback)
# 循环等待回调函数
print "Ready to receive turtle command."
thread.start_new_thread(command_thread, ())
rospy.spin() # 在这里，会不断查看队列是否为空，如果非空，调用回调函数；反之，阻塞在此，一直查看
if __name__ == "__main__":
turtle_command_server()
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