ROS学习记录（五）——Client和Server编程实现

ROS学习记录（一）——基本概念
ROS学习记录（二）——创建功能包
ROS学习记录（三）——Publisher和Subscriber编程实现
ROS学习记录（四）——话题消息的定义与使用
ROS学习记录（五）——Client和Server编程实现

平台：Ubuntu18.04，ROS-melodic
实验目的：学习客户端Client和服务器端Server的编程实现。

Client是搜索Server提供的Service的，并连接上去，并可以向Server发送消息（请求），且可以接收到Server反馈的消息
Server是创建Service的，可以接受、发送数据
Server涉及到回调函数，Client没有

实验1：客户端Client编程

设想编写Client，向服务器端（海龟仿真器）发送增加海龟数量的功能。
框架图：

spawn是turtlesim里预定义的。

实验1(C语言版本)

1. 进入src目录下，创建新的功能包catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim创建功能包，cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src进入功能包存放代码的地方，touch turtle_spawn.cpp
2. 打开turtle_spawn.cpp文件，复制下方代码，粘贴进去，保存并关闭文件

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	// 查询当前有没有一个服务名为/spawn，如果没有，就在此等待，有则建立连接，往下执行。
	
	// 创建一个客户端，是用来向/spawn发送请求的
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 设定要请求的数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 打印log信息
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

    // 将请求数据，发送出去，并阻塞在这里，等待服务器端的反馈
	add_turtle.call(srv);

	// 打印服务器反馈的信息
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

3. 在CMakeLists.txt中添加下方代码

###########
## Build ##
###########

add_executable(turtle_spawnsrc src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

注意，如果不加上述代码，可以编译通过，没有报错，但实际上是没有编译person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp，也就是用不了。

5. cd ~/catkin_ws，catkin_make等待编译完成。
6. 打开一个新终端，启动ROS masterroscore，再打开一个新终端，执行rosrun turtlesim turtulesim_node，再打开一个新终端，执行rosrun learning_service turtle_spawn。
7. 乌龟增加了一只，成功。

因为已经在~/.bashrc里加入了source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，所以在编译完成后，不用去单独执行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash了。

实验1(python语言版本)

注意点：在使用python语言版本的程序时，程序脚本需要有可执行权限，可以使用chomd +x 文件名赋予可执行权限

使用python脚本，只需要将.py脚本拷贝到test_pkg/src中，给予可执行权限，直接用rosrun learning_service turtle_spawn.py即可。

turtle_spawn.py：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn

import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn

def turtle_spawn():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('turtle_spawn')

	# 当发现/spawn服务后，创建一个客户端
    rospy.wait_for_service('/spawn')
    try:
        add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)  
        # 向/spawn话题发布消息，消息类型是Spawn

		# 请求服务器端，括号内为请求数据
        response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")
        return response.name
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
	#服务调用并显示调用结果
    print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn())
    

实验2：服务器Server编程

设想编写Server，向客户端发送 功能。
框架图：

实验2(C语言版本)

1. cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src进入功能包存放代码的地方，touch turtle_command_server.cpp
2. 打开turtle_command_server.cpp文件，复制下方代码，粘贴进去，保存并关闭文件

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数，请求参数req，反馈参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;
	
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的服务server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率   10hz/s
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	// ros::ok() 这个函数将会检查我们的程序作为 ROS节点是否仍处于运行良好的状态。它会一直返回true
	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列。
		// 如果队列有数据就会调用 回调函数；如果队列里没有数据，就会继续执行下一行代码
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

3. 在CMakeLists.txt中添加下方代码

###########
## Build ##
###########

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

注意，如果不加上述代码，可以编译通过，没有报错，但实际上是没有编译person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp，也就是用不了。

5. cd ~/catkin_ws，catkin_make等待编译完成。
6. 打开一个新终端，启动ROS masterroscore，再打开一个新终端，执行rosrun turtlesim turtulesim_node，再打开一个新终端，执行rosrun learning_service turtle_command_server，再打开一个终端，执行rosservice call /turtle_command "{}"，向/turtle_command服务发送 空{} 消息，此时乌龟开始运动。
7. 再次执行rosservice call /turtle_command "{}"，乌龟停止运动，成功。

实验2(python语言版本)

使用python脚本，只需要将.py脚本拷贝到test_pkg/src中，给予可执行权限，直接用rosrun learning_service turtle_command_server.py即可。

turtle_command_server.py：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger

import rospy
import thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

pubCommand = False;
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

# 由于python里没有spinOnce函数，所以需要借助线程来达到目的。
def command_thread():	
	while True:
		if pubCommand:
			vel_msg = Twist()
			vel_msg.linear.x = 0.5
			vel_msg.angular.z = 0.2
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
			
		time.sleep(0.1)

def commandCallback(req):
	global pubCommand
	pubCommand = bool(1-pubCommand)

	# 显示请求数据
	rospy.loginfo("Publish turtle velocity command![%d]", pubCommand)

	# 反馈数据
	return TriggerResponse(1, "Change turtle command state!")

def turtle_command_server():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('turtle_command_server')

	# 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    s = rospy.Service('/turtle_command', Trigger, commandCallback)

	# 循环等待回调函数
    print "Ready to receive turtle command."

    thread.start_new_thread(command_thread, ())
    rospy.spin()  # 在这里，会不断查看队列是否为空，如果非空，调用回调函数；反之，阻塞在此，一直查看

if __name__ == "__main__":
    turtle_command_server()