ROS学习记录(一)——基本概念
ROS学习记录(二)——创建功能包
ROS学习记录(三)——Publisher和Subscriber编程实现
ROS学习记录(四)——话题消息的定义与使用
ROS学习记录(五)——Client和Server编程实现
平台:Ubuntu18.04,ROS-melodic
实验目的:当ROS已定义好的消息类型不能满足自己的使用,我们就可以自行定义消息类型,来满足自己的需求。
实验模拟Publisher发布Person信息,Subscriber订阅Person信息,通过名为/person_info话题名通信。
框架图:
实验(C语言版本)
如何自定义消息类型:
步骤:
cd ~/catkin_ws/src/test_pkg
进入功能包存放代码的地方,mkdir msg&&cd msg
,touch Person.msg
- 打开Person.msg文件,复制下方代码,粘贴进去,保存并关闭文件
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
- 在test_pkg/package.xml中添加功能包依赖,复制下方代码,粘贴在依赖项的最下方
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
package.xml文件包含了如:功能包名、版本号、功能包描述、功能包编译时的依赖库信息
这两个一个是编译功能包依赖,一个是执行功能包依赖。
- 在CMakeLists.txt添加编译选项
find_package( …… message_generation)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(…… message_runtime)
第一行,因为刚刚添加了一个编译功能包依赖,所以在find_package()中加入message_generation
第二、三行,直接复制粘贴进去(在合适的位置)
第四行,因为刚刚添加里一个执行功能包依赖,所以在catkin_package()中加入message_runtime
cd ~/catkin_ws
,catkin_make
等待编译完成。cd src/test_pkg/src
、touch person_publisher.cpp
、touch peron_subscriber.cpp
。将代码粘贴进去。
person_publisher.cpp:
/**
* 该例程将发布/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "test_pkg/Person.h" //!!!!!!!!!!!!
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/person_info的topic,消息类型为test_pkg::Person,队列长度10
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<test_pkg::Person>("/person_info", 10);
// test_pkg::Person数据类型是通过头文件载入的
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(1);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化learning_topic::Person类型的消息
test_pkg::Person person_msg;
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = test_pkg::Person::male;
//通过这句可调用在Person.msg里定义的宏
// 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
person_subscriber.cpp:
/**
* 该例程将订阅/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "test_pkg/Person.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const test_pkg::Person::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/person_info的topic,注册回调函数personInfoCallback
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
- 在CMakeLists.txt中添加下方代码
###########
## Build ##
###########
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies() 的作用是动态的跟刚刚生成的Person头文件产生依赖关系。因为有些代码是动态生成的,所以需要让可执行文件和动态生成的程序产生依赖关系。即涉及到自定义类型消息的时候,必须要有这句代码。
注意,如果不加上述6行代码,可以编译通过,没有报错,但实际上是没有编译person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp,也就是用不了。
- 执行
cd ~/catkin_ws
,catkin_make
等待编译完成。 - 打开一个新终端,启动ROS master
roscore
,再打开一个新终端,执行rosrun test_pkg person_subscriber
,再打开一个新终端,执行rosrun test_pkg person_publisher
。 - publisher实时发送,subscriber实时接收打印,成功。
此时如果关闭roscore终端,person_subscriber和person_publisher通信继续,这是因为ROS Master相当于“婚介中心”,一旦“婚介”成功,它的存在对于两者普通的通信就不重要了,可以关闭。
实验(python语言版本)
注意点:在使用python语言版本的程序时,程序脚本需要有可执行权限,可以使用chomd +x 文件名
赋予可执行权限
使用python脚本,只需要将.py脚本拷贝到test_pkg/src中,给予可执行权限,直接用rosrun test_pkg 脚本.py
即可。
person_publisher.py:
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布/person_info话题,自定义消息类型test_pkg::Person
import rospy
from test_pkg.msg import Person
def velocity_publisher():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)
# 创建一个Publisher,发布名为/person_info的topic,消息类型为test_pkg::Person,队列长度10
person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)
#设置循环的频率
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
# 初始化learning_topic::Person类型的消息
person_msg = Person()
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = Person.male;
# 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg)
rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]",
person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)
# 按照循环频率延时
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
velocity_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
person_subscriber.py:
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person
import rospy
from test_pkg.msg import Person
def personInfoCallback(msg):
rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg.name, msg.age, msg.sex)
def person_subscriber():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber,订阅名为/person_info的topic,话题的消息类型是Person,注册回调函数personInfoCallback
rospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
person_subscriber()