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笔记
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理清GPU、CUDA、CUDA Toolkit、cuDNN关系以及下载安装
GPU显卡是我们平时说的GPU,现在大多数的电脑使用NVIDIA公司生产的显卡;常见的型号有Tesla V100,GTX950M,GTX1050TI,GTX1080等。CUDA Driver这个是我们常说的显卡驱动,NVIDIA的显卡驱动程序。CUDA是显卡厂商NVIDIA推出的运算平台。CUDA™是一种由NVIDIA推出的通用并行计算架构,是一种并行计算平台和编程模型,该架构使GPU能够解决复杂的计算问题。CUDA英文全称是Compute Unified Device Architecture。原创 2020-11-08 17:17:11 · 65639 阅读 · 48 评论 -
样例:语义分割指标计算:GA,OA,mAcc,mIoU,IoU
拿识别0~4的手写数字为例,得到混淆矩阵如下:[真实标签真实标签真实标签真实标签真实标签01234预测标签0160114预测标签1322002预测标签2051801预测标签3000151预测标签4101131]\begin{bmatrix} &&&真实标签&真实标签&真实标签&真实标签&真实标签 \\&&&0&1&2&3&4 \\ \\ 预测标签&0&&16&0&原创 2021-11-10 18:06:51 · 8019 阅读 · 1 评论 -
带你理清:ROS机器人导航功能实现、解析、以及参数说明
在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:(1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置;(2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图;(3) amcl:根据已经有的地图进行定位。move_base,它接收了地图数据等,通过代价地图等进行路径规划AMCL,通过已有的数据进行定位...原创 2021-08-01 14:02:30 · 18234 阅读 · 12 评论 -
代价地图、局部规划器调参说明
代价地图的参数详解关键词:局部路径规划,代价地图costmap、膨胀区……原创 2021-07-23 15:28:22 · 4016 阅读 · 1 评论 -
优化算法使用总结——0.618法、梯度下降、牛顿法、共轭梯度、外罚、内罚
最优化问题可以分为两大类:无约束最优化问题、约束最优化问题。本文对一些算法进行总结,如黄金分割法、最速下降法(梯度下降法)、牛顿法、阻尼牛顿法、拟牛顿法、共轭方向法……包含matlab代码资源原创 2019-12-21 19:01:57 · 8846 阅读 · 2 评论 -
ROS学习记录(五)——Client和Server编程实现
ROS学习记录(一)——基本概念ROS学习记录(二)——创建功能包ROS学习记录(三)——Publisher和Subscriber编程实现ROS学习记录(四)——话题消息的定义与使用目录实验1:客户端Client编程实验1(C语言版本)实验1(python语言版本)实验2:服务器Server编程实验2(C语言版本)实验2(python语言版本)平台:Ubuntu18.04,ROS-melodic实验目的:学习客户端Client和服务器端Server的编程实现。实验1:客户端Client编程设原创 2021-03-13 19:44:21 · 509 阅读 · 0 评论 -
ROS学习记录(四)——话题消息的定义与使用
ROS学习记录(一)——基本概念ROS学习记录(二)——创建功能包、Publisher编程实验ROS学习记录(三)——Subscriber编程实验目录实验实验(python语言版本)平台:Ubuntu18.04,ROS-melodic实验目的:当ROS已定义好的消息类型不能满足自己的使用,我们就可以自行定义消息类型,来满足自己的需求。实验模拟Publisher发布Person信息,Subscriber订阅Person信息,通过名为/person_info话题名通信。订阅信息:框架图:实验原创 2021-03-13 16:36:34 · 268 阅读 · 2 评论 -
ROS学习记录(三)——Publisher和Subscriber编程实现
ROS学习记录(一)——基本概念ROS学习记录(二)——创建功能包、Publisher编程实验目录实验(C语言版本)实验(python语言版本)平台:Ubuntu18.04,ROS-melodic实验目的:运行海龟仿真器,作为Publisher发布数据,实验编写Subscriber达到订阅海龟Pose信息。话题名/turtle1/pose。订阅信息:turtlesim::Pose框架图:实验(C语言版本)步骤:cd ~/catkin_ws/src/test_pkg/src进入功能包存原创 2021-03-13 14:58:42 · 532 阅读 · 2 评论 -
ROS学习记录(二)——创建功能包
ROS学习记录(二)目录workspacesrc:代码空间build:编译空间devel:开发空间install:安装空间workspacesrc:代码空间存放源码build:编译空间存放编译工程中的中间文件devel:开发空间存放开发工程中的可执行文件和库install:安装空间存放开发完成后最终编译得到的可执行文件创建工作空间catkin_init_workspacemkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_w原创 2021-03-13 13:30:12 · 449 阅读 · 1 评论 -
ROS学习记录(一)——基本概念
ROS学习记录目录节点与管理器节点(Node)——执行单元:节点管理器(ROS Master)——控制中心话题通信话题(Topic)——异步通信机制消息(Message)——话题传输的数据类型服务通信服务(Service)——同步通信机制参数(Parameter)——全局共享字典文件系统功能包(Package)功能包清单(Package manifest)元功能包(Meta Packages)节点与管理器节点(Node)——执行单元:执行具体的任务进程、独立运行的可执行文件不同节点可使用不同的编原创 2020-12-08 13:55:46 · 295 阅读 · 0 评论 -
Git学习(狂神聊Git)
背景:平常使用git无非就是git clone下载东西,使用的很浅显,借此机会,深入学习一下git,再往前走一步。https://mp.weixin.qq.com/s/Bf7uVhGiu47uOELjmC5uXQ目录Git基本理论Git查看配置Git文件操作查看文件状态忽略文件Git工作流Git实操本地仓库搭建克隆远程仓库分支创建Git基本理论Git本地有三个工作区域:工作目录(Working Directory):整个工作区,存放项目代码的地方暂存区(Stage/Index):暂存区,用转载 2021-02-03 09:02:40 · 227 阅读 · 0 评论 -
CPU架构简介(ARM、X86/Atom、MIPS、PowerPC)
ARM、MIPS、PowerPC 均是基于精简指令集RISC机器处理器的架构X86是基于复杂指令集的架构,Atom则基于是x86指令集的精简版ARM架构ARM架构,过去称作进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machine,更早称作:Acorn RISC Machine),是一个32位精简指令集(RISC)处理器架构,其广泛地使用在许多嵌入式系统设计。由于节能的特点,ARM处理器非常适用于行动通讯领域,符合其主要设计目标为低耗电的特性。优势:价格低;能耗低;ARM 授权方式:ARM原创 2021-01-03 22:21:09 · 11362 阅读 · 4 评论 -
矩阵世界中的概念与理解
矩阵世界中涉及到的概念。本篇主要罗列阐述了近期本人的思考进度,涉及到空间、矩阵、向量的一些性质和特性,还会持续更新修改。原创 2019-09-12 20:52:07 · 1429 阅读 · 0 评论 -
【安装成功】Ubuntu18.04 PC下安装ros-melodic-desktop-full的源
关于deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe mu原创 2020-12-07 20:28:10 · 1920 阅读 · 0 评论