ROS学习记录(一)——基本概念
ROS学习记录(二)——创建功能包
ROS学习记录(三)——Publisher和Subscriber编程实现
ROS学习记录(四)——话题消息的定义与使用
ROS学习记录(五)——Client和Server编程实现
目录
节点与管理器
节点(Node)——执行单元:
- 执行具体的任务进程、独立运行的可执行文件
- 不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同主机
- 节点在系统中的名称必须是唯一的,为了有效的管理
节点管理器(ROS Master)——控制中心
- 为节点提供命名和注册服务
- 跟踪和记录服务/话题的通信,辅助节点项目查找、建立连接。不同节点之间,是不知道互相存在与否的。
- 提供参数服务器,为节点使用此服务器存储和检索运行时的参数
ROS Master是一个“婚介中心”
话题通信
话题(Topic)——异步通信机制
- 节点间用来传输数据的通道、重要总线
- 使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或者发布者可以不唯一
消息(Message)——话题传输的数据类型
- 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
- 除本身预定义好的消息类型,用户还可以使用与编程语言无关的
.msg
文件定义消息的数据类型,编译过程中生成对应的代码文件
话题传输的数据是消息
服务通信
服务(Service)——同步通信机制
- 使用客户端/服务器(C/S)模型,客户端发送请求数据,服务器端完成处理后返回应答数据
- 使用与编程语言无关的
.srv
文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件
比如上图中,Image Processing Node向Camera Node发送请求:调整相机分辨率、白平衡、曝光时间……
Camera Node发送应答:已调整好相机参数,当前图像的参数……
话题 | 服务 | |
---|---|---|
同步性 | 异步 | 同步 |
通信模型 | 发布/订阅 | 同步 |
底层协议 | ROSTCP/ROSUDP | ROSTCP/ROSUDP |
反馈机制 | 无 | 有 |
缓冲区 | 有 | 无 |
实时性 | 弱 | 强 |
节点关系 | 多对多 | 一(server)对多 |
适用场景 | 数据传输 | 逻辑处理(比如配置个参数、设置个文件…) |
参数(Parameter)——全局共享字典
- 所有节点都可通过网络来访问的共享、多变量的字典
- 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
- 适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态配置的参数
文件系统
功能包(Package)
- ROS软件中的基本单元,包括节点源码、配置文件、数据定义等
功能包清单(Package manifest)
- 记录功能包的基本信息,包括作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
元功能包(Meta Packages)
- 组织多个用于同一目的的功能包
ROS开发论坛网址
ROS WIKI
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ROS学习文档
ROS Q&A
ROScon
ROS探索总结(二十三)——解读URDF
ROS探索总结(五十七)—— Rviz三维可视化平台
ROS探索总结(十八)——重读tf
ROS探索总结(二十二)——设置机器人的tf变换