MATLAB--光流法之Lucas-Kanade方法

最新推荐文章于 2025-04-19 10:49:10 发布

蛋蛋坚持要学习

最新推荐文章于 2025-04-19 10:49:10 发布

阅读量9.3k

点赞数 4

分类专栏：计算机视觉文章标签： MATLAB

计算机视觉专栏收录该内容

2 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍了Lucas-Kanade光流算法，包括光流约束方程、差分滤波器的使用、图像梯度计算及平滑处理，以及如何求解像素级别的光流向量。并通过实例展示了算法在视频帧间光流估计的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

为了计算两幅图像之间的光流，必须解决以下光流约束方程：

$I_{_{x}}u+I_{_{y}}v+I_{_{t}}=0$

其中： $I_{x}$ , $I_{y}$ 和 $I_{t}$ 是时空图像亮度导数；u是水平流；v是垂直光流。

Lucas-Kanade方法：

为了解决u和v的光流约束方程，Lucas Kanade方法将原始图像分割成更小的部分块，并在每个部分中假定kua个恒定速度。然后，在每块 $\Omega$ 中将光流约束方程的加权最小二乘拟合到常数模型 $\left [ u,v \right ]^{T}$ 。该方法通过最小化下列方程来实现这种拟合：

$\sum _{x\subseteq \Omega }W^{2}\left [ I_{_{x}}u+I_{_{y}}v+I_{_{t}} \right ]^{2}$

W是强调每个部分块中心的约束的窗口函数。求解极小化问题的方法是：

$\bg_white \begin{bmatrix} \sum W^{2} I_{x}^{2}& \sum W^{2} I_{x}I_{y}\\ \sum W^{2} I_{y}I_{x}& \sum W^{2} I_{y}^{2} \end{bmatrix}\begin{bmatrix}u\\v\end{bmatrix}=-\begin{bmatrix}\sum W^{2} I_{x}I_{t}\\\sum W^{2} I_{y}I_{t}\end{bmatrix}$

Lucas-Kanade方法使用差分滤波器[-1 1]计算 $I_{_{t}}$ 。

求u和v:

1，利用卷积核 [-1 8 0 -8 1] /12及其转置形式求 $I_{_{x}}$ 和 $I_{_{y}}$ .

2，使用核[1 1]计算图像1和图像2之间的 $I_{t}$ 。

3，平滑梯度分量 $I_{x}$ ， $I_{y}$ 和 $I_{t}$ ，使用一个可分离的各向同性的5×5的核，其有效的一维系数是[1 4 6 4 1]/16.

4，使用以下方法求解每个像素的2×2线性方程：

如果： $A=\begin{bmatrix} a & b\\ c & d \end{bmatrix}=\begin{bmatrix}\sum W^{2} I_{x}^{2}& \sum W^{2} I_{x}I_{y}\\ \sum W^{2} I_{y}I_{x}& \sum W^{2} I_{y}^{2} \end{bmatrix}$ ，那么：A的特征值为 $\lambda _{i}=\frac{a+b}{2}\pm \frac{\sqrt{4b^{2}+(a-c)^{2})}}{2};i=1,2$

将特征值与阈值 $\tau$ 进行比较，该阈值对应于为降低噪声阈值而输入的值。结果属于下列情况之一：

case1: $\lambda _{1}\geqslant \tau ,\lambda _{2}\geqslant \tau$ ,A是非奇异的，方程组是用克莱默法则求解的。

case2: $\lambda _{1}\geqslant \tau ,\lambda _{2}<\tau$ ,A是奇异（不可逆），标准化梯度流计算u和v。

case3: $\lambda _{1}< \tau ,\lambda _{2}<\tau$ ,u和v的光流为0。

%% Compute Optical Flow Using Lucas-Kanade Algorithm
% Read in a video file.

vidReader = VideoReader('viptraffic.avi');
%%
% Create optical flow object.
opticFlow = opticalFlowLK('NoiseThreshold',0.009);
%%
% Estimate and display the optical flow of objects in the video.
while hasFrame(vidReader)
    frameRGB = readFrame(vidReader);
    frameGray = rgb2gray(frameRGB);
  
    flow = estimateFlow(opticFlow,frameGray); 

    imshow(frameRGB) 
    hold on
    plot(flow,'DecimationFactor',[5 5],'ScaleFactor',10)
    hold off 
end