ROS 2 Iron 教程 第一章 CLI Tools 第十节 记录并回放数据

前言

本系列文章是由笔者翻译自ROS 2 官方教程。笔者水平有限，如有错误，还请读者指正。

本节教程中部分代码为 Liunx下，请使用其他操作系统的读者前往原文查看。

背景

ros2 bag是用于记录系统上话题上发布的数据的命令行工具。它记录任何话题上传递的数据，并将它们保存在数据库中。然后，你可以回放数据以重现测试和实验的结果。记录话题也是分享你的工程并允许他人重构的好方法。

先决条件

你在安装 ROS 2 时应该已经将ros2 bag安装完成了。

如果你需要安装 ROS 2 ，详见安装教程。

本节教程讨论过去教程中已经介绍过的概念，例如：节点和话题。同时，本节教程依旧使用 turtlesim 包。

任务

1 Setup （设置）

你将会记录你在turtlesim系统中的键盘输入，并在随后回放，所以首先启动/turtlesim和/teleop_turtle节点。

打开一个新终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

让我们新建一个用于存放我们记录的数据的目录（Linux）：

mkdir bag_files
cd bag_files

2 Choose a topic （选择一个话题）

ros2 bag只能记录话题中发布的信息。为了查看系统中的话题列表，打开一个新终端并运行命令：

ros2 topic list

它将会返回：

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

在理解话题教程中，你了解到/turtle_teleop节点在/turtle1/cmd_vel话题上发布使海龟运动的命令。

为了查看/turtle1/cmd_vel上发布的数据，运行命令：

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

起初将不会有任何数据出现，这是因为 teleop 节点没有发布任何数据。回到你运行 teleop 节点的终端并选中它，这时它是活跃状态的。使用方向键来移动海龟，然后你将会看到运行ros2 topic echo的终端中出现数据：

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
  ---

3 ros2 bag record （ROS 2 包记录 ）

3.1 Record a singal topic （记录单个话题）

为了记录话题上发布的数据，使用如下命令参数：

ros2 bag record <topic_name>

在你选择的话题上运行该命令之前，打开一个新终端并移动到你先前创建的bag_files目录，这是因为 rosbag 文件将会被保存到你运行命令的目录。

运行如下命令：

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

你将会在终端中看到如下信息（日期与时间将会不同）：

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_10_11-05_18_45'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...

现在ros2 bag正记录发布在/turtle1/cmd_vel话题上的数据。回到 teleop 终端并再次移动海龟。移动路径不限，但尝试移动一个可辨认的路径以便于后续回放。

按下Ctrl + C来停止记录。

记录下数据将会被一起保存到命名规律为：rosbag2_year_month_day-hour_minute_second的目录。这个目录将会被包含 bag文件以及一个metedata.yaml文件。

3.2 Record multiple topics （记录多个话题）

你不仅可以记录多个话题，也可以更改ros2 bag储存的文件名。

运行如下命令：

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

-o选项允许你选择一个 bag 文件唯一的名字。后面跟着字符串，在本例子中是subset，这是文件名。

为了同时记录多个话题，加入多个话题名，并使用空格分隔。

你将会看到如下信息，确认两个话题同时被记录：

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/pose'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...

你可以将海龟到处移动并在完成后按下Ctrl + C。

提示：
还有另一个选项可被添加到命令中，-a可记录系统中所有话题。

4 ros2 bag info （ROS 2 包信息）

你可以查看你记录包的详细信息，运行：

ros2 bag info <bag_file_name>

在subset包文件上运行这个命令，它将会返回文件信息的列表：

ros2 bag info subset

Files:             subset.mcap
Bag size:          228.5 KiB
Storage id:        mcap
Duration:          48.47s
Start:             Oct 11 2019 06:09:09.12 (1570799349.12)
End                Oct 11 2019 06:09:57.60 (1570799397.60)
Messages:          3013
Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 9 | Serialization Format: cdr
                 Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 3004 | Serialization Format: cdr

5 ros2 bag play （ROS 2 包回放）

在回放包文件之前，在你运行 teleop 的终端按下Ctrl + C键。然后确保你可以看到海龟窗口，这样你就可以看到包文件回放的效果。

运行如下命令：

ros2 bag play subset

终端将会返回：

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.

你的海龟将会重复你记录时的运动路径（尽管不是百分百准确；海龟对于系统时基的小变化十分敏感）。

因为subset文件记录/turtle1/pose话题，ros2 bag play命令在 turtlesim 运行时不会退出，即使不在移动海龟。

这是因为只要/turtlesim节点处于活跃状态，它在/turtle1/pose话题上以固定间隔发布数据。你可能注意到ros2 bag info例子中/turtle1/cmd_vel话题的Count是 9 ；这是当记录时我们按下多少次按键。

而/turtle1/pose话题的Count的值超过 3000 ；当我们记录时，数据被发布在话题上超过 3000 次。

为了得知位置数据发布的频率，可以运行如下命令：

ros2 topic hz /turtle1/pose

总结

你可以使用ros2 bag命令来记录 ROS 2 系统中话题上传输的数据。不论是将你的工程分享给他人或是检验自己的实验成果，这是一个很好的工具。