ROS 2 Iron 教程 第一章 CLI Tools 第八节 使用 rqt_console 查看日志

前言

本系列文章是由笔者翻译自ROS 2 官方教程。笔者水平有限，如有错误，还请读者指正。

背景

rqt_console 是 ROS 2 中查看日志的图形化工具。通常，日志信息在你的终端中出现。借助 rqt_console，你可以随时收集日志信息，以更有条理的方式仔细查看它们、筛选它们、保存它们，甚至重新加载保存的文件以在其他时间查看。

节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。它们的内容通常是用户所关心的，也是信息性的。

先决条件

你将会需要已经安装的rqt_console和turtlesim。

一如既往，不要忘记在每个你新打开的终端中添加 ROS 2 启动文件。

任务

1 setup （设置）

在一个新终端中使用如下命令启动rqt_console：

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console窗口将会被打开：

窗口的第一部分将会展示系统的日志消息。

在窗口的中间，你可以以消息的严重级别来筛选日志消息。你也可以使用右边的加号按钮来添加更多日志消息筛选条件。

窗口的底部部分用于突出显示消息，其中也包括你输入的字符串。你也可以在此添加更多筛选条件。

现在使用如下命令在新终端启动turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2 Messages on rqt_console （rqt_console 中的消息）

为了生成供rqt_console显示的消息，让我们用命令操纵海龟，让它撞到墙上。在新终端中，输入如下ros2 topic pub命令：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上面的命令是以恒定的速度发布话题的，所以海龟将会不断撞向墙。在rqt_console中，你将会看到Warn级别的消息不断出现，如下：

在你运行ros2 topic pub命令的终端，按下 Ctrl + C来停止海龟不断撞墙。

3 Logger levels （日志级别）

ROS 2 的日志级别按照严重程度排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

每个级别所指示的日志内容没有明确的标准，但可以确定的是：

• Fatal 消息表明系统将会停止运行，以尝试保护自身免受危害。
• Error 消息表明不一定会危害系统的重大问题，但可能会造成系统运行错误。
• Warn 消息表明意外的活动或是非理想结果，这些活动或是问题可能代表着更深层次的问题，但不一定会完全造成系统运行错误。
• Info 消息表明事件和状态的更新，它被当作是系统是否按照预期运行的视觉验证。
• Debug消息表明系统执行的详细步骤。

默认日志消息级别为Info。你将会只看到默认日志级别以及更严重的日志信息。

通常，只有Debug级别的消息会被隐藏，因为只有它的严重级低于Info。举个例子，你将日志默认严重级设为Warn，你将会只能看到Warn，Error和Fatal严重级的消息。

3.1 Set the default logger level （设置默认日志级别）

你可以在运行turtlesim节点时使用重映射来设置默认日志级别。在终端中输入如下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在你将不会再看到最初Info严重级的日志消息，而在此之前它们将会出现在终端之中。这是因为Info严重级的日志消息在新设置的`Warn严重级下。

总结

rqt_console 在你需要仔细检查系统日志消息时可以十分有用。你可能会想要查找特定原因的消息，这通常被用于寻找系统出错的位置以及导致出错的原因。