ROS 2 Iron 教程 第二章 Client libraries 第四节 编写一个简单的发布者和订阅者（C++））

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于 2024-01-26 15:22:56 首次发布
原文链接：https://docs.ros.org/en/iron/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html
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ROS 2 Iron 教程 第二章 Client libraries 第四节 编写一个简单的发布者和订阅者（C++）

前言

本系列文章是由笔者翻译自ROS 2 官方教程。笔者水平有限，如有错误，还请读者指正。

本节教程中部分代码为 Liunx下，请使用其他操作系统的读者前往原文查看。

背景

节点是通过 ROS 图进行通信的可执行进程。在本节教程中，节点将会以字符串消息的形式在话题上传递消息。在教程中的示例是一个简单的“诉说者”和“倾听者”系统；一个节点发布数据，另一个订阅话题来接收数据。

此处 可以找到示例中使用的代码。

先决条件

在过去教程中，你已经学会了如何创建一个工作空间以及一个包。

任务

1 Create a package （创建一个包）

打开一个新终端并添加你的 ROS 2 安装，这样ros2命令将会工作。

使用cd进入在过去教程中已经创建的ros2_ws目录。

请回忆一下，包应该被创建在src目录中，而不是工作空间的根目录。所以，cd进入ros2_ws/src目录，运行以下创建包命令：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_pubsub

你的终端将会返回信息以证明cpp_pubsub包的创建以及必要文件和文件夹创建成功。

cd进入ros2_ws/src/cpp_pubsub/src目录，回忆一下这个目录在任何Cmake包中存放可执行文件的源代码。

2 Write the publisher node （编写发布者节点）

运行如下名命令下载示例发布者节点源码（Liunx）：

wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/iron/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp

现在在ros2_ws/src/cpp_pubsub/src目录中有一个新文件publisher_member_function.cpp。使用你喜欢的文本编辑器打开：

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalPublisher()
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)
    {
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
    }

  private:
    void timer_callback()
    {
      auto message = std_msgs::msg::String();
      message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
      publisher_->publish(message);
    }
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2.1 Examine the code （分析代码）

代码的开头包含了标准C++头文件，在标准头文件后是rclcpp/rclcpp.hpp，该头文件允许你使用 ROS 2 基础部分，最后则是std_msgs/msg/string.hpp，包含了你将会用于发布数据的内建数据类型。

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

这几行说明了节点的依赖。回忆一下，依赖应该被加入package.xml和CMakeLists.txt，你将会在下一部分做这件事。

下一行创建了节点类MinimalPublisher，继承自rclcpp:Node。代码中的每一个this指代节点。

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node

public构造函数将节点命名为minimal_publisher，并将count_初始化为 0。在构造函数中，发布者使用String消息类型初始化，话题名称为topic，话题队列长度初始化，以便在发生备份时限制消息。接下来，初始化timer_，这会使得timer_callback函数每秒执行两次。

public:
  MinimalPublisher()
  : Node("minimal_publisher"), count_(0)
  {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
    500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
  }

timer_callback函数是设置消息数据的位置，以及消息最终被发布的位置。RCLCPP_INFO宏定义将每个发布的消息打印到终端。

private:
  void timer_callback()
  {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_->publish(message);
  }

最后是定时器，发布者和计数器字段的声明。

rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
size_t count_;

跟随在MinimalPublisher类后的是main函数，在main函数是实际执行节点的位置。rclcpp::init初始化 ROS 2 ，rclcpp:spin开始从节点处理数据，包括定时器的回调。

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2.2 Add dependencies （添加依赖）

返回上一级目录，进入ros2_ws/src/cpp_pubsub目录，在此，CMakeLists.txt和package.xml已经被创建。

使用文本编辑器打开package.xml。

正如上节教程提到的那样，确保<description>，<maintainer>和<license>标签内被填充完成：

<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>

在ament_cmake构建工具依赖后添加新行，黏贴如下依赖根据你节点的包含内容：

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>

这声明了本包代码在构建以及执行时需要rclcpp和srd_msgs。

确保文件被保存。

2.3 CMakeLists.txt

现在打开CMakeLists.txt，在find_package(ament_cmake REQUIRED)行后，添加：

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

随后，添加可执行文件并命名为talker，你就可以使用ros2 run运行节点：

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

最后，添加install(TARGETS...)区域，这样ros2 run可以发现你的可执行文件：

install(TARGETS
  talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

你可以清理你的CMakeLists.txt文件，通过移除不必须的部分和注释，它应该看上去是这样：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

你可以构建你的包了，随后添加本地启动文件，并运行它，但让我们先创建一个订阅者节点以让你看到整个系统的运行。

3 Write the subscriber node （编写订阅者节点）

cd回到ros2_ws/src/cpp_pubsub/src创建下一个节点。在你的终端中运行如下命令（Liunx）：

wget -O subscriber_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/iron/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function.cpp

检查如下文件是否存在：

publisher_member_function.cpp  subscriber_member_function.cpp

使用文本编辑器打开subscriber_member_function.cpp：

#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalSubscriber()
    : Node("minimal_subscriber")
    {
      subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

  private:
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

3.1 Examine the code （分析代码）

订阅者节点的代码与发布者的代码几乎相同。在订阅者节点的源码中，节点被命名为minimal_subscriber，构造函数使用节点的create_subscription类来执行回调。

在订阅者中没有定时器，因为订阅者在收到topic话题上的数据时简单响应。

public:
  MinimalSubscriber()
  : Node("minimal_subscriber")
  {
    subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
    "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
  }

请回忆一下在话题教程中提到的：发布者和订阅者使用的话题名以及消息类型必须相同，这样它们才能相互通信。

topic_callback函数接收话题上的字符串消息数据，并使用RCLCPP_INFO宏定义简单显示在终端。

在类中唯一的字段声明是订阅。

private:
  void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
  }
  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;

main函数几乎与发布者一样，除了在此它启动MinimalSubscriber节点。对于发布者节点，启动节点的同时定时器也将运行，但对于订阅者节点来说，启动节点仅仅意味着节点随时准备好接收消息。

既然订阅者节点同发布者节点有相同的依赖，package.xml无需再添加内容。

3.2 CMakeLists.txt

重新打开CMakeLists.txt并再发布者的内容下方为订阅者节点添加可执行文件和目标。

add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  listener
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

确保文件被保存，随后你的发布及接收系统就准备就绪了。

4 Build and run （构建并运行）

你的 ROS 2 系统中应该已经有了rclcpp和std_msgs包，构建前在工作空间根目录运行rosdep来查找是否有缺失的包是好的习惯（Liunx）：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro iron -y

仍然在你工作空间的根目录ros2_ws，构建你的新包（ Liunx）：

colcon build --packages-select cpp_pubsub

打开一个新终端，cd进入ros2_ws，并添加启动文件：

. install/setup.bash

现在运行发布者节点：

ros2 run cpp_pubsub talker

终端应该开始每隔0.5s发布信息：

[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 2"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 3"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 4"

打开另一个终端，再次添加启动文件，随后启动订阅者节点：

ros2 run cpp_pubsub listener

订阅者将会开始在终端上打印消息，从第一次接收到的发布者消息计数开始：

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 10"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 11"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 12"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 13"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 14"

在每个终端中键入Ctrl+C来停止节点运行。

总结

在本节教程中我们创建了两个节点来发布和订阅话题上的数据。在编译和运行它们之前，我们已将其依赖项和可执行文件添加到包配置文件中。

wilbur_ju
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