ROS 2 Iron 教程 Ubuntu ROS 2 安装

目录

前言

补充资源

系统配置

设置区域

启用需要的代码仓库 

安装开发工具（可选的）

安装 ROS 2 

安装另外的中间件（可选的）

配置环境

尝试一些示例

使用ROS 1桥（可选的）

卸载

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前言

  本系列文章是由笔者翻译自ROS 2 官方教程。笔者水平有限，如有错误，还请读者指正。

  本系列文章列出的部分命令为 Liunx 下，使用 Windows 或 MacOS 的读者可前往官方教程查询。

ROS 2 Iron lrwini 在Ubuntu Jammy （22.04）上是可用的。

补充资源

•   ROS 2 Iron 项目状态页面：amd64、arm64
•   Jenkins 实例
•   仓库

系统配置

设置区域

  确保你的区域设置中支持 UTF-8 编码。如果你正在运行一个最小系统环境（例如： docker 容器），区域设置可能是 POSIX 之类的最小化设置。本篇教程使用如下设置：

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

  但是如果你使用其他支持 UTF-8 编码的区域设置也是可以的。

启用需要的代码仓库 

  你将会需要在你的系统之中添加 ROS 2 apt 仓库。

  首先你需要确认 Ubuntu 仓库处于启用状态。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

  现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

  然后在你的源列表中添加 ROS 2 仓库。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装开发工具（可选的）

  如果你想构建 ROS 包或是其他开发工作，你可以同时安装开发工具：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装 ROS 2 

  在设置仓库之后更新你的 apt 仓库缓存。

sudo apt update

  ROS 2 包在频繁更新的 Ubuntu 系统上构建。我们建议你在安装新的包之间确保你的系统是最新的。  

sudo apt upgrade

  警告：

  由于 Ubuntu 22.04 之前的更新，在安装 ROS 2 之前请确保 systemd 和 udev 有关的包是最新的。在没有更新过的新系统上安装 ROS 2 的依赖可能会触发关键系统包的删除。

  详见 ros2/ros2#1272 和  Launchpad #1974196

  桌面安装（推荐）：ROS ，RViz（可视化平台），例程，教程。

sudo apt install ros-iron-desktop

  基础安装（核心）：通信库，消息包，命令行工具。没有 GUI 工具。

sudo apt install ros-iron-ros-base

安装另外的中间件（可选的）

  ROS 2 默认中间件是 Fast DDS，但中间件是可被替换的。详见使用多中间件的教程。

配置环境

  详见 ROS 2 Iron 教程 第一章 CLI Tools 第一节 配置环境。

尝试一些示例

  如果你上面选择安装了 ros-iron-desktop 那么你就可以尝试一些示例。

  在一个终端，添加启动文件然后运行一个 C++ talker ：

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

  在另一个终端添加启动文件后运行一个 Python listener ：

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

  你应该可以看到 talker 说他正在发布消息，listener 说我听到了这些消息。这证明 C++ 和 Python API 都运行的很好。

使用ROS 1桥（可选的）

  ROS 1 桥可以连接 ROS 1 和 ROS 2 之间的话题，反之亦然。详见 ROS 1 桥配置文档。

卸载

  如果你需要卸载 ROS 2 或是从二进制源文件安装切换至源代码安装，运行如下命令：

sudo apt remove ~nros-iron-* && sudo apt autoremove

  你可能同时想要移除仓库：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade