倍福PLC——ADS上位机通讯

已于 2023-12-25 09:29:55 修改
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分类专栏： # 倍福 # C#通讯 文章标签： 开发语言 c#
于 2022-08-29 13:33:08 首次发布
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版权

倍福PLC——ADS上位机通讯

前言

工程中涉及与倍福plc的交互用到ads通讯，在此稍作研究总结。

一、ADS服务

本机没有安装倍福全家桶的需要安装一下这个TwinCAT System。
安装完成后需要配置一下服务中的端口。（具体操作等下次有机会再记录把）

二、使用ads函数进行数据通讯

1.通过句柄读写

先看一下两端的数据配置如下：
PLC端：
在这里插入图片描述
结构体定义：
在这里插入图片描述

此处顶部的{attribute ‘pack_mode’:= ‘1’}指示了内存排列的方式，与下文c#端设置结构体排列时有着对应的关系，请着重关注一下
上位机C#端：
看一下两边类型对照表：
在这里插入图片描述
重点是结构体定义：

很多人在这个地方喜欢把Struct用Class定义，在单独传输结构体数据时是没有问题的，但是当要传输一个结构体数组，用Class定义则会引起代码报错，此处注意！

        [StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
        public struct myStruct
        {
            public void StructIni() 
            {
                b = false;
                bt = 0;
                word = 0;
                dword = 0;
                sint = 0;
                m_int = 0;
                dint = 0;
                lint = 0;
                real = 0;
                lreal = 0;
                string_en = "";
                intArr = new int[10];
                intArr2 = new int[9];
            }
            [MarshalAs(UnmanagedType.I1)]
            public bool b ;
            [MarshalAs(UnmanagedType.U1)]
            public byte bt ;
            [MarshalAs(UnmanagedType.U2)]
            public ushort word ;
            [MarshalAs(UnmanagedType.U4)]
            public uint dword ;
            [MarshalAs(UnmanagedType.I1)]
            public sbyte sint ;
            [MarshalAs(UnmanagedType.I2)]
            public short m_int;
            [MarshalAs(UnmanagedType.I4)]
            public int dint ;
            [MarshalAs(UnmanagedType.I8)]
            public long lint ;
            [MarshalAs(UnmanagedType.R4)]
            public float real;
            [MarshalAs(UnmanagedType.R8)]
            public double lreal ;
            [MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 11)]
            public string string_en;		//plc端string长10
            [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 10)]
            public int[] intArr ;
            [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 9)]
            public int[] intArr2 ;     		//对应plc端是个二维数组
        }

结构体数组：

        [StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
        public struct myStructArr
        {
            [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 9)]
            public myStruct[] arr ;
        }

c#读取写入代码

定义类型与句柄结构方便操作：

        public struct PLCPointInfo
        {
            public PLCType plcType;
            public int Handel;
            public int byteCount;
        }

        public enum PLCType
        {
            BOOL,
            BYTE,
            WORD,
            DWORD,
            SINT,
            INT,
            DINT,
            LINT,
            USINT,
            UINT,
            UDINT,
            ULINT,
            REAL,
            LREAL,
            STRING,			
            //STRING_CH,  //本来是用网上转UTF8格式的来处理，但是我已发现的bug太多，在此不推荐
            WSTRING,	
            STRUCT
        }

首先需要获取对应数据的句柄：


        TcAdsClient ads;
        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)  //连接
        {
            ads = new TcAdsClient();
            ads.Connect("169.254.109.125.1.1", 851);
        }
    
        //存储数据结构的字典
        Dictionary<string, PLCPointInfo> dic = new Dictionary<string, PLCPointInfo>();
        
		private void button1_Click(object sender, EventArgs e)  //获取数据句柄
        {
            dic.Clear();

            foreach (PLCType item in Enum.GetValues(typeof(PLCType)))
            {
                dic.Add(item.ToString().ToLower(), new PLCPointInfo()
                {
                    plcType = item,
                    Handel = ads.CreateVariableHandle("MAIN." + item.ToString().ToLower() + "1")
                });
            }
            dic["string"] = new PLCPointInfo()
            {
                plcType = PLCType.STRING,
                Handel = ads.CreateVariableHandle("MAIN." + "string" + "1"),
                byteCount = 10
            };
            //dic["string_ch"] = new PLCPointInfo()
            //{
            //    plcType = PLCType.STRING_CH,
            //    Handel = ads.CreateVariableHandle("MAIN." + "string_ch" + "1"),
            //    byteCount = 10
            //};
            dic["wstring"] = new PLCPointInfo()
            {
                plcType = PLCType.WSTRING,
                Handel = ads.CreateVariableHandle("MAIN." + "wstring" + "1"),
                byteCount = 10
            };
        }

读取PLC中的数据：

        public object GetPLCValue(PLCPointInfo info, Type type = null)
        {
            switch (info.plcType)
            {
                case PLCType.BOOL:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(bool)));
                case PLCType.BYTE:
                case PLCType.USINT:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(byte)));
                case PLCType.WORD:
                case PLCType.UINT:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(ushort)));
                case PLCType.DWORD:
                case PLCType.UDINT:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(uint)));
                case PLCType.SINT:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(sbyte)));
                case PLCType.INT:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(short)));
                case PLCType.DINT:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(int)));
                case PLCType.LINT:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(long)));
                case PLCType.ULINT:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(ulong)));
                case PLCType.REAL:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(float)));
                case PLCType.LREAL:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(double)));
                case PLCType.STRING:
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(string), new int[] { info.byteCount == 0 ? 255 : info.byteCount }));
                //case PLCType.STRING_CH:  //不建议使用UTF8编码传输
                //    object o = (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(string), new int[] { info.byteCount == 0 ? 255 : info.byteCount+10 }));
                //    byte[] byteArr = Encoding.Default.GetBytes(o.ToString());
                //    return Encoding.UTF8.GetString(byteArr);
                case PLCType.WSTRING:			//wstring类型直接这样读取就行，plc端wstring编码是UTF16，所有直接转换成Unicode就行
                    object o2 = (ads.ReadAny(info.Handel, typeof(string), new int[] { info.byteCount == 0 ? 255 : info.byteCount }));
                    byte[] byteArr2 = Encoding.Default.GetBytes(o2.ToString());
                    return Encoding.Unicode.GetString(byteArr2);
                case PLCType.STRUCT:
                    if (type == null)
                    {
                        throw new Exception("输入结构体C#端类型为null！");
                    }
                    return (ads.ReadAny(info.Handel, type));
                default:
                    return null;
                    break;
            }
        }

		//数据结果存放的字典
        Dictionary<string, object> value = new Dictionary<string, object>();

        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            value.Clear();
            foreach (var item in dic)
            {
                if (item.Value.plcType == PLCType.STRUCT)
                {
                    value.Add(item.Key, GetPLCValue(item.Value, typeof(myStructArr)));

                }
                else
                {
                    value.Add(item.Key, GetPLCValue(item.Value));
                }
            }
        }

结果：
在这里插入图片描述

数据写入PLC：

        public void SetPLCValue(PLCPointInfo info,object value, Type type = null)
        {
            object input;
            
            switch (info.plcType)
            {
                case PLCType.BOOL:
                    input = (bool)value;
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.BYTE:
                case PLCType.USINT:
                    input = Convert.ToByte(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.WORD:
                case PLCType.UINT:
                    input = Convert.ToUInt16(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.DWORD:
                case PLCType.UDINT:
                    input = Convert.ToUInt32(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.SINT:
                    input = Convert.ToSByte(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.INT:
                    input = Convert.ToInt16(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.DINT:
                    input = Convert.ToInt32(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.LINT:
                    input = Convert.ToInt64(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.ULINT:
                    input = Convert.ToUInt64(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.REAL:
                    input = Convert.ToSingle(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.LREAL:
                    input = Convert.ToDouble(value);
                    ads.WriteAny(info.Handel, input);
                    break;
                case PLCType.STRING:
                    ads.WriteAnyString(info.Handel, value.ToString(), info.byteCount == 0? value.ToString().Length : info.byteCount, Encoding.Default);
                    break;
                //case PLCType.STRING_CH:       
                //用UTF8以WriteAny发送过去的数据会存在最后一个字符乱码的情况（最后一个编码被改成63空格结束符）用stream流发送，不会乱码，但是在此读取时又会出现奇怪的乱码问题，原因以后有时间再研究一下
				//更新一下，在通过这种往内存里写东西的时候，比如string（10）我写入（“嗡嗡嗡”）后再次写入（“哇哇”）则会呈现（“哇哇嗡”）的情况
				//也就是写入内存小的，没用到的内存不会被清除，读取的时候就会有问题
				//我在写入时新增结束符或把其他内存都付0也不行
				//在读取时最后一位莫名其妙变成了63导致最后一个字符乱码，由于找不到倍福数据传输的结构，实在找不到原因了。若以后有新发现，会继续更新
                //    byte[] byteArr = Encoding.UTF8.GetBytes(value.ToString());
                //    byte[] newbyteArr;
                //    newbyteArr = new byte[byteArr.Length+1];
                //    byteArr.CopyTo(newbyteArr, 0);
                //    for (int i = byteArr.Length; i < byteArr.Length + 1; i++)
                //    {
                //        newbyteArr[i] = Convert.ToByte('\0');
                //    }

                //    //if (byteArr.Length < info.byteCount)
                //    //{
                //    //    newbyteArr = new byte[info.byteCount];
                //    //    byteArr.CopyTo(newbyteArr, 0);
                //    //    for (int i = byteArr.Length; i < newbyteArr.Length; i++)
                //    //    {
                //    //        newbyteArr[i] = Convert.ToByte('\0');
                //    //    }
                //    //}
                //    //else if (byteArr.Length > info.byteCount)
                //    //{
                //    //    throw new Exception("输入数据长度超过设定长度！");
                //    //}
                //    //else
                //    //{
                //    //    newbyteArr = byteArr;
                //    //}
                //    //ads.WriteAnyString(info.Handel, Encoding.Default.GetString(newbyteArr), info.byteCount == 0 ? value.ToString().Length : info.byteCount, Encoding.Default);

                //    using (AdsStream rStream = new AdsStream(newbyteArr.Length))
                //    {
                //        rStream.Seek(0, System.IO.SeekOrigin.Begin);

                //        using (AdsBinaryWriter writer = new AdsBinaryWriter(rStream))
                //        {
                //            writer.Write(byteArr);
                //            ads.Write(info.Handel, rStream, 0, newbyteArr.Length);
                //        }
                //    }

                //    break;
                case PLCType.WSTRING:			//读取时选定Encoding.Unicode就行（不支持UTF8编码读取）
                    ads.WriteAnyString(info.Handel, value.ToString(), info.byteCount == 0 ? value.ToString().Length : info.byteCount, Encoding.Unicode);
                    break;
                case PLCType.STRUCT:
                    if (type == null)
                    {
                        throw new Exception("输入结构体C#端类型为null！");
                    }
                    ads.WriteAny(info.Handel, value);
                    break;
                default:
                    input = null;
                    break;
            }

        }

        private void button3_Click(object sender, EventArgs e)   //写入数据
        {
            foreach (var item in dic)
            {
                switch (item.Value.plcType)
                {
                    case PLCType.BOOL:
                        SetPLCValue(item.Value, true);
                        break;
                    case PLCType.BYTE:
                        SetPLCValue(item.Value, 100);
                        break;
                    case PLCType.WORD:
                        SetPLCValue(item.Value, 300);
                        break;
                    case PLCType.DWORD:
                        SetPLCValue(item.Value, 2000);
                        break;
                    case PLCType.SINT:
                        SetPLCValue(item.Value, -100);
                        break;
                    case PLCType.INT:
                        SetPLCValue(item.Value, -2000);
                        break;
                    case PLCType.DINT:
                        SetPLCValue(item.Value, -20000);
                        break;
                    case PLCType.LINT:
                        SetPLCValue(item.Value, -2000000);
                        break;
                    case PLCType.USINT:
                        SetPLCValue(item.Value, 200);
                        break;
                    case PLCType.UINT:
                        SetPLCValue(item.Value, 20000);
                        break;
                    case PLCType.UDINT:
                        SetPLCValue(item.Value, 200000);
                        break;
                    case PLCType.ULINT:
                        SetPLCValue(item.Value, 200000);
                        break;
                    case PLCType.REAL:
                        SetPLCValue(item.Value, 2.23);
                        break;
                    case PLCType.LREAL:
                        SetPLCValue(item.Value, -32.15);
                        break;
                    case PLCType.STRING:
                        SetPLCValue(item.Value, "zxcvb");
                        break;
                    //case PLCType.STRING_CH:
                    //    SetPLCValue(item.Value, "我的天哪");
                    //    break;
                    case PLCType.WSTRING:
                        SetPLCValue(item.Value, "哇撒");
                        break;
                    case PLCType.STRUCT:
                        myStructArr mstruct = new myStructArr()
                        {
                            arr = new myStruct[9]
                        };
                        for (int i = 0; i < mstruct.arr.Length; i++)
                        {
                            mstruct.arr[i].StructIni();
                            mstruct.arr[i].dint = i+1;
                            mstruct.arr[i].intArr[0] = i + 1;
                            mstruct.arr[i].string_en = (i+1).ToString();
                        }
                        SetPLCValue(item.Value, mstruct,typeof(myStructArr));
                        break;
                    default:
                        break;
                }
            }
        }

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专栏目录
倍福--实现ADS通信
weixin_41883890的博客
03-03 1380
本文演示CX5020和CX9020做ADS通信，主要是添加路由和通信测试，只测试绝对地址，通过变量可参考PC和CX控制器通过变量的ADS通信。 操作流程 1.1. CX9020从站配置 从站不需要写代码，只需要定义相互通信的变量即可，如下所示 然后还要添加主站的路由如下所示： 1.2. CX5020主站配置 CX5020主站，首先需要添加从站的路由如下所示 然后PLC定义ADS读写功能块和引脚参数，如下所示 1.3. 通信测试 配置完成之后下载运行，然后修改写Buffer数据，触发写功能块
倍福PLC--EIP通信注意事项，EL6652。。
最新发布
weixin_41883890的博客
04-24 132
1\本文讲解 倍福PLC–EIP通信注意事项，EL6652。另外从站项目中的配置：也为虚拟ip和从站ip没有关联。主站的如下：和主站网卡不一样。
倍福ADS\ethernet通讯
08-09
倍福ADS、ethernet通信手册，相信描述plc的通信详情
倍福PLC以太网通讯
06-20
参加上海倍福总部的培训的学习资料，主要讲述倍福PLC的以太网通讯的详细设置步骤
倍福TwinCat ADS通讯的方式
weixin_41883890的博客
06-22 929
TwinCat ADS通讯方式（同步和异步两种方式） ★ 异步方式（Asynchronous） ★ 同步方式（Synchronous） 读取方式——变量名句柄方式 读取方式——变量地址方式 不同方式的读取优缺点 ★ 异步方式（Asynchronous） ADS 客户端向ADS 服务器发送ADS 请求，同时客户端继续自己的工作。ADS 服务器处理请求后，把响应以Call-back 函数方式发给客户端。优点：不会造成系统堵塞缺点：不能确保每次请求都有返回 ★ 同步方式（Synchronous） ADS 客户端向
倍福--ADS通信读写
weixin_41883890的博客
05-19 1494
1、PLC变量类型对应C#变量 C# 基本数据类型，值类型隐式继承自System.ValueType->System.Object 基本类型占用字节 2、读写任意类型变量 2.0 官方例程 TwinCAT 3 -> TE1000 XAE -> Technologies ->ADS -> TwinCAT ADS 2.1、TcAdsClient类 ReadAny() 方法 //read bool bTest1 = (bool)tcAdsClient.ReadAny(pHand
TwinCAT3 ADS与C++通讯
qq_30150579的博客
10-17 561
TwinCAT3 ADS与C++通讯
倍福ADS通讯(二)——TwinCat ADS通讯方式
qq_43254236的博客
04-12 6684
TwinCat ADS通讯方式（同步和异步两种方式）★ 异步方式（Asynchronous）★ 同步方式（Synchronous）读取方式——变量名句柄方式读取方式——变量地址方式不同方式的读取优缺点 ★ 异步方式（Asynchronous） ADS 客户端向ADS 服务器发送ADS 请求，同时客户端继续自己的工作。ADS 服务器处理请求后，把响应以Call-back 函数方式发给客户端。 优点：不会造成系统堵塞 缺点：不能确保每次请求都有返回 ★ 同步方式（Synchronous） ADS 客户端向ADS
倍福--实现ADS主从通信
weixin_41883890的博客
01-25 4183
ADS通信时Beckhoff公司定义的一种专门协议，是基于TCP/IP之上的应用协议，本文以测试PC和CX控制器之间的ADS主从通信。 操作流程 1.1. ADS简介 1.1.1. ADS设备的识别 支持TwinCAT ADS 通讯的设备，称为 ADS 设备。协议规定 ADS 设备的识别方式为：NetID+Port，NetID指它所在的 TwinCAT 控制系统的识别代号，这是一个 6 段的字符串，如下所示： Port指TwincAT控制系统内的端口号，可在PLC项目中看到，如下所示： 1.1.2.
倍福PLC 配置OPC UA 通讯(无密码游客访问)
天生我才必有用
07-04 1947
倍福PLC配置OPC UA 通讯，无密码游客访问登录
C#通过ADS通讯实现与倍福PLC通讯
qq_42689724的博客
08-21 1667
3.操作类写完后可以在主程序中引用，按钮中写如下代码，点击主界面即可连接，实现通讯。4.因为倍福无心跳通讯信号，需在PLC中写一个心跳变量来实现通讯是否接通的显示。引用--管理NUGET程序包--搜索Twincat--选择下图这个包安装。2.安装完成后，写一个倍福ADS通讯操作类。1.引入倍福的TWINCAT的文件。
倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码
11-03
倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 程序介绍：https://www.cnblogs.com/JiYF/p/7780948.html 最底部有下载连接，不需要在这里下载 本次测试需要环境： VS2013，TwinCAT3（本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16） 代码：C#代码，PLC程序代码，C++代码 测试部分： 测试包含：bool类型，int类型，long类型，real类型，lreal类型，string类型，数组，以及结构体 部分测试（这里没有结构体嵌套）
倍福ADS通信资料
04-04
倍福ADS通信资料 包含文档以及 C++ .NET 的源代码等等
TwinCAT3的HMI上位机
10-17
基于TwinCAT3的工业控制上位机界面，使用VS2013的C#语言编写，功能丰富。
倍福ADS通讯资料（包括C#、Labview）
10-24
倍福ADS通讯资料（包括C#、Labview） 使用C#读写倍福PLC Control 的变量，包括bool、int、string、结构体的读写
倍福ADS PLC读写测试用上位机程序.rar
07-25
自己整理的倍福PLC上位机通讯程序，使用MFC框架编写，编写函数有读写倍福PLC整形，浮点数，标签，数组等，界面实现了倍福点位整数读写功能，个人可按这个例程实现其他读写功能。下载即可用，可用于工控领域初学者，...
上位机使用C++通过ADS协议与倍福PLC通信例程
07-12
该源码适合自动化行业从事倍福PLC编程的人员使用，亦可用作上位机开发程序员的参考程序，利用C++通过ADS通信协议读取PLC中的变量，使用倍福官方提供的TcAdsDLL动态链接库和TcAdsDef.h和TcAdsAPI.h头文件实现，源码...
倍福怎么ads和上位机通信
06-26
### 回答1： 倍福(Phytec倍福电子技术(上海)有限公司)是一家专业从事嵌入式系统的设计、开发和制造的公司，其ADS(Advanced Development System)是一套基于C++语言开发的通用控制面板软件开发工具包。 倍福的ADS和上位机的通信方式，可以通过TCP/IP协议或者串口通信实现。在TCP/IP协议下，ADS会作为一个服务器的角色(监听一个指定的端口)，当上位机连接到ADS时，ADS会创建一个新的套接字来处理与该上位机的通信；在串口通信下，ADS将串口配置为指定的波特率、校验方式、数据位和停止位等参数，通过串口收发数据来实现与上位机的通信。 在具体实现过程中，可以采用socket编程实现TCP/IP通信，或者使用串口库实现串口通信。同时，ADS可定制化配置，可根据客户的需求，选择合适的通信方案，并进行相应的编程实现，以实现ADS与上位机之间的高效、稳定的通信。 ### 回答2： 倍福是一种智能硬件系统，可以在工业控制和自动化等领域中应用。在工作过程中，倍福需要通过串口与上位机进行通信。而在实际应用中，具体的ADS通信和上位机通信步骤如下： 首先，用户需要连接倍福和上位机所在的串口，然后运行ADS软件，确保ADS已经连接上了硬件设备。在建立通信之前，需要首先给硬件系统进行编程，然后把编程代码上传到硬件设备中，这样才可以使设备与ADS软件相互通信。 接下来，用户需要在ADS中选择相应的端口、波特率等配置，并设置相应的命令。这些命令可以包括读取传感器数据、设定倍福输出信号等。在设置完成之后，用户可以通过ADS界面操作，并通过串口与硬件系统进行交互。 在整个通信过程中，硬件系统需要实现以下功能：处理ADS发送的命令信息，根据命令信息进行相应的操作，例如读取数据、处理数据等。在数据处理完成之后，硬件系统需要将结果通过串口返回给上位机。 总的来说，ADS和上位机通信是一个重要的功能，它能够让倍福智能硬件系统与用户进行数据交互，实现更多的工业控制和自动化应用。 ### 回答3： 倍福的ADS（Active Dual Sensor）是一种基于MEMS制造技术的高精度角度测量传感器，它可以通过串行外设接口（SPI）与上位机进行通信。具体来说，通过ADS的SPI接口可以向上位机发送传感器采集的数据，比如角度值、温度值等等。同时，ADS也可以接收来自上位机的指令，比如配置传感器的采样率、滤波器、校准等参数。通过这样的通信方式，上位机可以实时地获取倍福传感器的输出数据，进而进行更加精细的算法计算和控制应用。 在硬件接口方面，倍福的ADS可以与各种MCU（Micro Controller Unit）进行接口。一些常用的开发板包括STM32F系列，Arduino，Raspberry Pi等等。同时，倍福也提供了Windows下的GUI（Graphical User Interface）软件，可以对ADS进行配置和数据读取。值得一提的是，ADS的SPI接口通信速率可以高达10MHz，保证了高效率的数据传输。

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