视觉SLAM十四讲（第二版）学习——第六章6.2非线性最小二乘中的公式推导

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对于最小二乘的理解就上面即可。

这里主要是想记录一下，最小二乘中的求解🔺X需要的数学资料（P127的海瑟矩阵6.26和P128的6.28矩阵求导等等）。

一.海瑟矩阵

定义：黑塞矩阵（Hessian Matrix），又译作海森矩阵、海瑟矩阵、海塞矩阵等，是一个多元函数的二阶偏导数构成的方阵，描述了函数的局部曲率。黑塞矩阵最早于19世纪由德国数学家Ludwig Otto Hesse提出，并以其名字命名。黑塞矩阵常用于牛顿法解决优化问题，利用黑塞矩阵可判定多元函数的极值问题。在工程实际问题的优化设计中，所列的目标函数往往很复杂，为了使问题简化，常常将目标函数在某点邻域展开成泰勒多项式来逼近原函数，此时函数在某点泰勒展开式的矩阵形式中会涉及到黑塞矩阵。

 

 

 

 

二.矩阵求导

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参考文章：

1.黑塞矩阵_百度百科 (baidu.com)

2.【手推机器学习】矩阵求导--合集_哔哩哔哩_bilibili