SLAM十四讲-最小二乘的引出思考

在看slam十四讲的时候，在最小化右侧的二次型的这个地方，一直没有理解为什么从x-u变到z-h(x,y) 的，后来对比了前面的对于观测模型的描述，对于一次观测，如果没有高斯噪声，则计算出来的就是h(x,y), 但是如果考虑噪声，就是一个高斯分布，则是 N(h(x,y),Q),所以对于这一次观测，所谓的u均值，就是这一次观测时，计算得到的h(x,y)，所以将h(x,y)带入了u这个位置，放在了减号后面，而x则用图像上匹配检测的特征点来代替。