PERCEPTRON

感知器信息通知

本文提供的信息提供Perceptron设备的一般操作说明，工程数据和维护程序。 Perceptron对此处提供的信息或使用本信息不承担任何义务或责任，使用此类信息的风险由接收者自担。

对于因使用此信息而造成的任何直接，间接，偶然或其他形式的损害，Perceptron概不负责，包括但不限于利润或收益的损失，使用权的损失或损害， 设备或其他财产损失或人员伤害。

Perceptron向非Perceptron人员提供，提供和传达此类信息，并不构成对此类信息的明示或暗示认可，促进或承担责任。 除服务手册或其他书面说明中明确规定的内容外，应警告接受者，请勿擅自维修Perceptron设备及相关活动，并且此类行为可能会严重损坏该设备，该设备发生故障， 人身伤害或财产损失。

如果未经Perceptron事先书面授权，由Perceptron人员以外的任何人对此类设备进行未经授权的维护，安装，服务，拆卸，调整和/或修理，则Perceptron对设备提供的保证将作废， 产品性能可能受到不利影响

Perceptron不做任何陈述或保证，不会进行任何改进，升级或更改。 为了技术进步，本手册中的信息如有更改，恕不另行通知。 本文档中的示例和图表仅用于说明目的，可能与系统上实际显示的示例和图表有所不同。

TriCam，TriLite，VeriStar，DDM，OCF，LASAR，Wheelworks，ScanWorks，IPNet和Perceptron是Perceptron，Inc.和DataCam，Micro-Flash，Visual Fixturing，Sensing the Future，Optiflex，Focus on Process， LinearStar和InterSystems是Perceptron，Inc.的商标。本文所述的硬件，软件和过程可能受到以下一项或多项专利的保护：US 4541721； US 4541721； US 4541721； US 4541721； US 4541721。 US 4645348； US 4647208； US 4666303； US 4745469； US 4841460； US 4862598； US 4899218； US 5006721； US 5078496，US75 / 728,106，EP 0543900； CA 1294427； CA 1304932； EP 280941； EP 306731； DE P3875984.5； DE P3877655.0； 案例＃4226-200037和案例＃4226-200038; 和6,180,939 B1。

在美利坚合众国印刷。 本出版物的任何部分均不得通过现在已知或以后发现的媒体以任何形式或通过任何方式复制，分发，存储在检索系统中或进行传播，包括但不限于印刷，电子，机械，影印，电子复印， 未经Perceptron，Inc.事先许可，以录音或其他方式进行录制，以及在网上公开显示和传输此作品的权利。本文档包含专有和机密技术信息。 本文档及其中的信息仅供分配其的客户和设施使用。 将该材料转移给未经授权的人员或企业实体，违反了Perceptron在美国版权法下的权利。

介绍

本文档包含使用Perceptron控制器时的通信规范。 该规范是一种严格的命令和响应通信类型，每个设备在通信方案中仅扮演一个角色，无论是主设备还是从设备，并且发出的每个命令都会收到强制性的肯定或否定确认。 下一节列出并记录了这些命令，而附录中列出了可用的通信协议的类型。

定时与同步

以下是遇到的典型配置的示例。 但是，它们不是唯一的。 有关确切的详细信息，请参阅项目的特定文档。

自动装配系统

在典型的Autofit Perceptron系统中，涉及三个或更多设备：Perceptron控制器，PLC和一个或多个机器人。 测量周期示例将遵循以下命令序列：
PLC to Perceptron Robot to Perceptron

Set Color
Set Part Id
Start Cycle
Get Routine Id WaitForFrame
At Position
Leaving Position
End Cycle

固定量规

在典型的固定测量Perceptron系统中，涉及两个设备：Perceptron控制器和PLC。 测量周期示例将遵循以下命令序列：

PLC to Perceptron

Set Part Id
Start Cycle
Wait For All Data Acquired
Wait For Cycle Complete
Get Alarms
End Cycle

分阶段测量

在典型的分阶段计量Perceptron系统中，涉及两个设备：Perceptron控制器和PLC。 测量周期示例将遵循以下命令序列：

PLC to Perceptron

Set Part Id
Set Process Id
Start Cycle
Start Phase
Wait For All Data Acquired
Wait For Phase Complete
Wait For Cycle
Complete
Get Alarms
End Cycle

灵活的测量系统

在典型的灵活测量Perceptron系统中，涉及三个或更多设备：Perceptron控制器，PLC和一个或多个机器人。 在典型的FMS中，使用温度补偿，Perceptron系统可以指示要运行的例程。 PLC将使用“查询机器人补偿”命令来决定是否应运行补偿例程。 测量周期示例将遵循以下命令序列：

PLC to Perceptron Robot to Perceptron

Set Part Id
Query Robot Compensation
Start Cycle -
Get Routine Id

                               Measure Position

Wait For Cycle
Complete
Get Alarms
End Cycle

在某些系统中，PLC可以指示要运行的例程。 测量周期示例将遵循以下命令序列：

PLC to Perceptron Robot to Perceptron

Set Part Id
Query Robot Compensation
Start Cycle
Set Routine Id
Measure Position

Wait For Cycle
Complete
Get Alarms
End Cycle

机器人制导系统

在典型的机器人引导Perceptron系统中，涉及三个或更多设备：Perceptron控制器，PLC和一个或多个机器人。 测量周期示例将遵循以下命令序列：

PLC to Perceptron Robot to Perceptron

Set Part Id
Start Cycle
Wait For Frame
Wait For Cycle
Complete
End Cycle

指令

以下是Perceptron控制器支持的所有命令的字母顺序引用。 并非所有命令都适用于所有设备或项目。 请始终咨询您的特定项目文档和Perceptron代表，以澄清您可能遇到的任何问题。

Example Command (0x00)

以十六进制表示命令名称和命令编号。

Description

描述命令的目的。

Format

列出命令的内容，没有任何可能属于协议的握手。 数据的顺序是从上到下，最高字节是在线上要传输的第一个字节。 参数或命令的一部分在单独的行中列出。

Reply

所有命令都必须收到肯定或否定的答复。 否则，表明通信中断。 本节将列出常见或预期的答复。

否定确认（p。18）

无论命令如何，负状态值0x12始终可以作为答复。

Positive Acknowledge (see page 19)

Notes

任何其他可能相关的符号。

Description

该命令允许设备将消息保存到单元数据库中。

Format

Reply

Notes

Message Type

Message Format

Description

该命令在到达指定位置时由机器人发送。 Perceptron控制器使用它来验证是否应在预设的编码器值下进行测量。