旋转矩阵详解

于 2024-08-16 14:47:09 发布
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分类专栏： PCL 文章标签： 矩阵 线性代数 3d
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1.旋转矩阵

假设绕XYZ三个周旋转的角度分别为α ，β ，γ ，
则三次旋转的的旋转矩阵计算方法如下：

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利群与李代数：so3是旋转的矩阵集合，SE3是刚体变换的矩阵集合。（旋转矩阵相乘后还会保持旋转矩阵的特性即他还是一个旋转矩阵）

大楠树
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格物致知
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tt丫的博客
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入门小菜鸟，希望像做笔记记录自己学的东西，也希望能帮助到同样入门的人，更希望大佬们帮忙纠错啦~侵权立删。目录一、欧拉角1、静态定义2、欧拉角的表示 3、欧拉角表示的优缺点 4、欧拉角的万向节死锁（静态不存在万向锁的问题）二、四元数1、提出意义和定义 （含轴角）2、四元数的相关计算法则3、四元数的极形式4、四元数的使用举例5、四元数的优缺点三、四元数和欧拉角间的相互转化1、四元数转为欧拉角2、欧拉角转为四元数四、旋转矩阵对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。来一个经典的示例
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顺时针旋转矩阵算法
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Python动态演示旋转矩阵的作用
微小冷的学习笔记
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由于旋转被建模成了矩阵，而众所周知矩阵乘法是不可交换的，也就是说，就算绕着三个坐标轴旋转相同的角度，也会因为转动次序不同而引发不同的结果。为了比较直观地展示旋转过程，这里通过散点来新建三个坐标轴，通过对这三个坐标轴的转动，来直观地展现转动矩阵对坐标变换的影响。30°的转动之后，坐标轴变得面目全非，接下来要做的就是动态绘制这三个坐标轴的旋转过程。有了旋转矩阵，就可以旋转，接下来让坐标轴沿着三个轴分别旋转30°，其效果如下。将旋转矩阵写成函数是十分方便的，下面用。
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