1.旋转矩阵 假设绕XYZ三个周旋转的角度分别为α ,β ,γ , 则三次旋转的的旋转矩阵计算方法如下: 利群与李代数:so3是旋转的矩阵集合,SE3是刚体变换的矩阵集合。(旋转矩阵相乘后还会保持旋转矩阵的特性即他还是一个旋转矩阵)