ROS学习三：集成开发环境搭建（VScode、Terminator）

介绍

1.1Terminator

在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，但如果窗口过多我们频繁的输入各种命令，当我们想要找到某个命令窗的时候就很麻烦了，Terminator终端就很好的解决了这个问题，他可以让我们在同一个窗口下分割多个区域来输入命令：

1.1.2安装方法

sudo apt install terminator

显示应用程序 —> 搜索 terminator —> 右击 选择 添加到收藏夹
快捷键打开方式： ctrl+ alt +T

1.1.3.Terminator 常用快捷键

第一部份：关于在同一个标签内的操作

Alt+Up                          //移动到上面的终端
Alt+Down                        //移动到下面的终端
Alt+Left                        //移动到左边的终端
Alt+Right                       //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    //搜索
Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

第二部份：有关各个标签之间的操作

F11                             //全屏开关
Ctrl+Shift+T                    //打开一个新的标签
Ctrl+PageDown                   //移动到下一个标签
Ctrl+PageUp                     //移动到上一个标签
Ctrl+Shift+PageDown             //将当前标签与其后一个标签交换位置
Ctrl+Shift+PageUp               //将当前标签与其前一个标签交换位置
Ctrl+Plus (+)                   //增大字体
Ctrl+Minus (-)                  //减小字体
Ctrl+Zero (0)                   //恢复字体到原始大小
Ctrl+Shift+R                    //重置终端状态
Ctrl+Shift+G                    //重置终端状态并clear屏幕
Super+g                         //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
Super+Shift+G                   //解除绑定
Super+t                         //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
Super+Shift+T                   //解除绑定
Ctrl+Shift+I                    //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
Super+i                         //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程

1.2ROS中VScode安装与配置

vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true
历史版本下载：https://code.visualstudio.com/updates

1.2.1 VScode安装

方式1:双击安装即可(或右击选择安装)

方式2：找到下载包所在位置 sudo dpkg -i xxxx.deb

卸载：sudo dpkg --purge code

vscode 集成 ROS 插件

插件主要有一下几种，大家搜索安装即可

1.2.2 ROS中vscode 使用_基本配置

首先我们需要建立一个ROS工作空间：

mkdir -p demo01_ws/src(必须得有 src)
cd demo01_ws
catkin_make //编译

第二步打开VScode
进入刚刚建立的工作空间再输入code .,软件就可以自动打开

vscode 中编译 ros:

通常在terminal中写文一个文件我们都是进入工作空间再catkin_make ，但在VScode中我们配置一下就可以使用快捷键并且在任何文件下都可以编译:

在打开的vscode 中按住Ctrl+Shift+B:
注意vscode 会有一个弹窗,我们选择catkin_make:buile后面的齿轮

点击齿轮后如下：

==直接将下面代码替换上图中的代码，ctrl+s保存

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 “cppStandard”: “c++17”

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

INFO: ???

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

1.2.3 vscode中建立ros功能包的过程

右击工作空间下的src目录：选择建立功能包（create catkin package）

然后注意上面弹窗：会输入功能包的名字，enter后会让我们添加依赖项

一般功能包的依赖都会涉及roscpp，rospy ，std_msgs

注意左侧这个时候功能包就创建完成了

Ctrl+Shift+B编译一下应该没有错的，接下来就可以在功能包下写自己相应的cpp或py文件了