ubuntu18.04上编译R3live

前言

R3live是香港大学Mars实验室提出的一种实时的、激光雷达-惯性-视觉融合的SLAM系统，这篇博客主要记录本人配置R3live环境、编译、运行的过程。

R3live Github页面：GitHub - hku-mars/r3live: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package

配置过程中主要参考的博客：R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行-CSDN博客

注：建议不要在anaconda环境中配置。

一、安装ROS

1.1 安装ros-melodic

参照：Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）_ubuntu 18.04 ros melodic-CSDN博客

1.2 安装所需的ros包

这里要注意包名中的ros版本号要与自己的ros版本对应，比如本文应为melodic，则命令为：

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport ros-melodic-image-transport*