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ROS
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霍迪迪
音视频开发、C++
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ROS plugins 路径规划修改步骤
第一步:创建功能包 以及导入相关依赖catkin_create_pkg relaxed_astar nav_core roscpp rospy std_msgs第二步:在新建的功能包src里创建cpp头文件和cpp文件hzh@hzh:~/UGV_ws/src$ cd relaxed_astar/srchzh@hzh:~/UGV_ws/src/relaxed_astar/src$ touch RAstar_ros.hhzh@hzh:~/UGV_ws/src/relaxed_astar原创 2021-11-08 20:25:07 · 1151 阅读 · 0 评论 -
ROS 的多机位通信
主要部分:export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311 (实体小车网址)在运行的时候需要保持在同一个局域网下面,ifconfig查看自己主机的网段,需要和小车的保持一致。...原创 2021-10-30 10:55:47 · 114 阅读 · 0 评论 -
!!!如何在ROS中使用自己的功能包,如何修改ROS的功能包
可能大家在学习ROS之后已经知道ROS的大致框架了,可是ROS只是一个工具,我现在正处于研究生阶段,所以在学习之后需要修改算法应用在ROS里发篇论文,所以最近一直要搞懂需要阅读ROS功能包源码,如何可以修改并加一应用。现在弄懂的第一步就是:在github上下载功能包并编译查看源码(注意是在自己的工作空间下)。这样才可以修改ROS功能包并应用。 一 原理:以我将要研究的navigation功能包为例,我把它下载到自己的工作空间里并编译,这样source之后,在编译的时候ros是首先寻找...原创 2021-10-11 20:54:38 · 2619 阅读 · 0 评论 -
ROS中CMakelists.txt中各个字段的说明
cmake_minimum_required() :指定catkin最低版本project() :指定功能包的名称,与CMakeLists.txt中的需要保持一致find_package():指定编译此功能包时需要的依赖的其他功能包,例如如果需要opencv处理图像, 则需要添加cv_bridge功能包catkin_python_setup() :打开catkin的Python Module的支持add_message_files() :如果功能包中用户有自定义消息,则添加自定义Message文件add_s原创 2021-09-26 11:15:09 · 385 阅读 · 0 评论 -
学习ROS的时候的常见错误汇总
下载sudo apt-get install ros-mlodic-arbotix[sudo] password for hzh:Reading package lists… DoneBuilding dependency treeReading state information… DoneE: Unable to locate package ros-mlodic-arbotix原创 2021-08-19 18:36:59 · 1152 阅读 · 1 评论 -
学习ROS常用的官方网站,学习资源整理
1.ROS仿真知识点rviz urdf gazebo的知识点网站:https://wiki.ros.org/urdfhttp://wiki.ros.org/rvizhttp://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_overview2.ROS学习官网中文整理:网站链接3.ROS问答社区:https://answers.ros.org/questions/gazebo 相机雷达等仿真驱动:网站链接gazebo 官方模型插件下载 :网站链接git clone http原创 2021-08-10 22:10:17 · 4609 阅读 · 0 评论 -
ROS学习:URDF语法详解一joint篇
ROS学习:URDF语法详解二joint篇1.概述1.2 URDF语法详解_joint1.概述参考链接:1.http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-6-zhang-ji-qi-ren-xi-tong-fang-zhen/62-fang-zhen-urdf-ji-cheng-rviz/622-urdfyu-fa-xiang-jie.html2.https://wiki.ros.org/urdf/XMLURDF 文件是一个标准的 XML 文件,原创 2021-07-31 18:22:55 · 1538 阅读 · 0 评论 -
ROS学习:URDF语法详解一link篇
ROS学习:URDF语法详解一link篇1.概述1.1 URDF语法详解_robot1.2 URDF语法详解_link1.2.3.案例需求:分别生成长方体、圆柱与球体的机器人部件1.概述参考链接:1.http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-6-zhang-ji-qi-ren-xi-tong-fang-zhen/62-fang-zhen-urdf-ji-cheng-rviz/622-urdfyu-fa-xiang-jie.html2.https原创 2021-07-28 13:35:06 · 3452 阅读 · 0 评论 -
解决ROS中运行launch文件报错ERROR: cannot launch node of type[xxx/xxx]:xxx的问题
解决ROS中运行launch文件报错ERROR: cannot launch node of type[xxx/xxx]:xxx的问题错误截图:原因:解决方式:当时我出现的错误是ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui错误截图:原因:在网上看了一些解决原因,可能是由于缺少某包导致的,当你运行的包不是程序很必须的原创 2021-07-17 08:17:31 · 21689 阅读 · 12 评论 -
VMware虚拟机ROS中运行gazebo常见错误汇总以及安装
VMware虚拟机ROS中运行gazebo常见错误汇总以及安装常见问题安装gazebo常见问题[1 ] 常见问题一:VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.解决:方式一:echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrcsource .bashrc方式二:如果是在虚拟机下面运行:将显示器里面的3D图形加速关掉[ 2] 常见问题二:[Err] [REST.cc:205] Error原创 2021-07-14 20:15:53 · 4728 阅读 · 2 评论 -
ROS学习三:集成开发环境搭建(VScode、Terminator)
ROS集成开发环境搭建介绍1.1Terminator1.1.2安装方法1.1.3.Terminator 常用快捷键1.2ROS中VScode安装与配置1.2.1 VScode安装1.2.2 ROS中vscode 使用_基本配置介绍1.1Terminator在 ROS 中,需要频繁的使用到终端,且可能需要同时开启多个窗口,但如果窗口过多我们频繁的输入各种命令,当我们想要找到某个命令窗的时候就很麻烦了,Terminator终端就很好的解决了这个问题,他可以让我们在同一个窗口下分割多个区域来输入命令:1原创 2021-07-12 11:28:56 · 653 阅读 · 0 评论 -
ROS 解决python文件中不能出现中文问题:SyntaxError: Non-ASCII character
问题:SyntaxError: Non-ASCII character# -*-coding:utf-8-*如图官方解释是编写代码时要有正确的规范,在前面就应该声明编码类型AbstractThis PEP proposes to introduce a syntax to declare the encoding of a Python source file. The encoding information is then used by the Python parser to inte原创 2021-07-10 10:30:07 · 1146 阅读 · 0 评论 -
ROS文件系统(ROS源代码的组织形式)
在建立了一个ros工作空间以后,自己的文件系统往往会呈现一下结构,我们要明白每个文件里都是什么,都有什么作用,这样以后学习才会有事半功倍的效果在功能包里的文件往往有一下几种: |-- CMakeLists.txt 配置编译规则,比如源文件、依赖项、目标文件 |-- package.xml 包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml) |-- scripts 存储python文件 |-- src原创 2021-07-07 21:58:29 · 216 阅读 · 0 评论 -
二 ROS通信机制-话题通信(发布订阅模式)
二 ROS通信机制-话题通信[发布订阅模式]ROS 中的基本通信机制2.1话题通信(发布订阅模式)2.1.1概念2.1.2作用2.1.3 理论模型ROS 中的基本通信机制话题通信(发布订阅模式)服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式)2.1话题通信(发布订阅模式)话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛,比如下面一个常见场景:在上述场景中,就不止一次使用到了话原创 2021-07-06 22:01:19 · 2216 阅读 · 0 评论 -
Linux文件和目录管理以及创建文件等常用快捷键
Linux文件和目录管理以及创建文件等常用快捷键1 简述Linux文件和目录2 常用快捷键2.1 处理目录的常用命令(==这一部分非常常用==)2.2 Linux 文件内容查看1 简述Linux文件和目录对于初学者最大的感受就是Windows与 Linux的文件管理方式不同,在Linux中一切皆文件的方法让人耳目一新,似乎整个系统被自己看看清清楚楚,Linux目录结构为树状结构,最顶级的目录为根目录 /。其他目录通过挂载可以将它们添加到树中,通过解除挂载可以移除它们。前提是我们需要先知道什么是绝对路径与原创 2021-06-22 17:38:27 · 548 阅读 · 0 评论 -
ubuntu安装ROS的默认路径
有些同学想要打开ROS的安装包,一般默认路径为:其他位置-计算机-opt-ros原创 2021-06-21 10:57:00 · 5241 阅读 · 0 评论 -
Linux用户和组管理
Linux用户和组管理无论是出于 Linux 本身的多用户多任务分时操作系统的性质,还是出于系统安全的考虑, Linux 用户和用户组都是这个系统最重要的几块拼图之一。无论是日常使用,还是作为服务器来应用 Linux ,创建合适的用户、组别,赋予相应的权限,是基本的使用技巧。inux系统是一个多用户多任务的分时操作系统,任何一个要使用系统资源的用户,都必须首先向系统管理员申请一个账号,然后以这个账号的身份进入系统。用户的账号一方面可以帮助系统管理员对使用系统的用户进行跟踪,并控制他们对系统资源的访问;另转载 2021-06-19 20:52:03 · 119 阅读 · 0 评论 -
vm中虚拟机ubuntu窗口太小,自动缩放比例不正常
一般新安装的Ubuntu缩放比例都会不太正常,我们需要下载工具解决一下。第一步在VMware上方菜单栏中点击虚拟机->安装 VMware Tools.稍等会在你的UBuntu中就会出现一个DVD的图标,打开复制其中的VMwareTools-10.1.6-5214329.tar.gz文件到downlode文件下并解压会看到vmware-Install.pl 文件。第二步:在含有vmware-Install.pl 文件目录下打开终端输入:sudo perl vmware-install.pl原创 2021-06-19 16:08:50 · 2634 阅读 · 3 评论 -
Linux虚拟机安装、快捷键、常用功能介绍
Linux 命令简介原创 2021-06-16 21:26:39 · 250 阅读 · 0 评论 -
Linux入门学习
Linux入门学习一 Linux简介二 科研、编程人员钟爱Linux的原因2.1 特点2.2 linux和winows有什么区别呢?一 Linux简介Linux,全称GNU/Linux,是一种免费使用和自由传播的类UNIX操作系统,,是一个基于POSIX的多用户、多任务、支持多线程和多CPU的操作系统。它支持32位和64位硬件。各种嵌入式设备中Linux无处不在,如手表,机器人。还有广为人之的安卓。地球上大多数的服务器都是Linux操作系统。从航天到军事、从科研到金融、从手机到电脑,无处不在。二 科研翻译 2021-06-14 22:20:54 · 104 阅读 · 0 评论 -
ROS简介、学习与安装
ROS安装ROS安装第一步ubantu系统设置设置安装源设置key安装ROS版本配置环境变量卸载ROSROS安装第一步ubantu系统设置设置安装源设置key安装ROS版本配置环境变量卸载ROS打开软件和更新将设置如图2.设置安装源,一般有官方默认的,清华和中科大官方默认sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list原创 2021-06-13 15:09:53 · 415 阅读 · 0 评论