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ROS学习
w²大大
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于ubuntu16.04的Yolo V4的python3.5+Keras+TensorFlow识别
基于ubuntu16.04的Yolo V4的Keras+TensorFlow识别一、环境配置对应的版本二、yoyo4源码地址三、2007_voc数据准备&预处理四、yolov4.weights的h5模型转换1、修改包中convert.py代码内容2.修改包中gedit train.py代码内容3、权重转换模型五、基于YoloV4 的Keras物体识别1.修改test.py代码2、数据图片准备,放进YoloV4-Keras包3、终端运行测试一、环境配置对应的版本环境必须是3.5以上如果是2.7原创 2020-07-05 22:45:14 · 567 阅读 · 0 评论 -
ROS智能车定位导航仿真+功能包自带的地图实现+自己建立的地图实现
ROS智能车定位导航仿真一、前言二、效果图三、准备工作[1.在Ubuntu上安装ROS Kinetic](https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/104327661)2.创建ROS工作区间①1创建racecar_ws和src文件夹②初始化工作空间③下载racecar源代码包,并编译工程四、启动仿真1.设置环境变量2.启动地图五、建图1.启动slam和rviz2 控制车辆(左侧有个控制窗口),WASD控制前左后右的运动就可以建图了:3.新建终端保存地原创 2020-07-03 11:11:47 · 12564 阅读 · 6 评论 -
ROS下基于YOLO的px4无人机目标检测+对应的各种问题解决办法(亲测有效,避免入坑)
ROS下基于YOLO的px4无人机目标检测一、搭建无人机仿真环境1.安装依赖2、ROS安装(已安装就忽略)3.Gazebo安装(已安装就忽略)4.MAVROS安装5.PX4配置编译make posix_sitl_default gazebo可能会遇到的问题:(由于小编忘记了截图)于是便拿我参考的问题解决方法分享(错误大概一致都可以按照以下解决)问题1:问题2:问题3:出现的问题:一、搭建无人机仿真环境1.安装依赖sudo apt install -y \ninja-build \exiftool原创 2020-06-16 11:43:39 · 16937 阅读 · 7 评论 -
相机模型和双目立体匹配完成一个基于KITTI立体相机采集图片的立体图像匹配程序,生成视差图像和3D点云图像
相机模型和双目立体匹配原创 2020-06-11 11:16:10 · 12050 阅读 · 3 评论 -
智能车仿真问题汇总
智能车仿真问题汇总智能车仿真bug汇总一、报错controllers相关二、报错driver_base相关三、报错ackermann_msgs相关四、报错findline.cpp找不到opencv头文件五、没有laser相关话题,无法建图智能车仿真代码使用参考教程:教程地址bug汇总一、报错controllers相关sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-controlsudo apt-get install ros-kinetic-effort-原创 2020-05-30 14:36:43 · 1005 阅读 · 0 评论 -
2019年大学生智能车大赛室外光电组+在ROS下搭建仿真模拟环境,编程控制小车,按照给定赛道完成比赛
大学生智能车大赛室外光电组,在ROS下搭建仿真模拟环境一、前言二、效果图三、准备工作[1.在Ubuntu上安装ROS Kinetic](https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/104327661)2.创建ROS工作区间①1创建racecar_ws和src文件夹②初始化工作空间③下载racecar源代码包,并编译工程四、启动仿真1.设置环境变量2.启动地图五、建图1.启动slam和rviz2 控制车辆(左侧有个控制窗口),WASD控制前左后右的运动就原创 2020-05-30 14:20:06 · 3755 阅读 · 3 评论 -
SIFI和ORB在尺度缩放、旋转、仿射上的特征点不变实验代码,并比较SIFI和ORB提取特征点的速度
SIFI和ORB在尺度缩放、旋转、仿射上的特征点不变一、SIFI算法1.验证旋转不变性2.验证尺度不变性3.验证仿射不变性 对原图进行仿射变换并输出二、ORB算法1.验证旋转不变性2.验证尺度不变性3.验证仿射不变性 对原图进行仿射变换并输出三、比较SIFT和ORB的尺度旋转,缩放,仿射上运行时间由此可见,ORB提取特征点的速度比SIFI好一、SIFI算法1.验证旋转不变性import numpy as npimport timeimport cv2from matplotlib import原创 2020-05-26 22:21:31 · 922 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu16.04下,用kdevelop搭建视觉里程计VO的框架+以及特征提取和匹配
用kdevelop搭建视觉里程计VO一、搭建VO框架工程项目的目录相关的.cpp和.h文件代码如下二、先打开KDevelop,并导入相关工程1.先打开KDevelop2.导入工程3.添加运行参数文件4.编译5.运行程序一、搭建VO框架首先,我们来了解一下 Linux 程序的组织方式。在编写一个小规模的库时,我们通常会建立一些文件夹,把源代码、头文件、文档、测试数据、配置文件、日志等等分类存放,这样会显得很有条理。如果一个库内容很多,我们还会把代码分解各个独立的小模块,以便测试。读者可以参照 OpenC原创 2020-05-19 17:34:55 · 615 阅读 · 0 评论 -
Cmake学习笔记(2)CMakeLists.txt编写规则
CMakeLists.txt编写规则一、创建项目二、 利用以下图片进行讲解一、创建项目bin 用来存放可执行的二进制;include/myslam 存放 slam 模块的头文件,主要是.h。这种做法的理由是,当你把包含目录设到 include 时,在引用自己的头文件时,需要写 include ”myslam/xxx.h”,这样不容易和别的库混淆。src 存放源代码文件,主要是 cpp;test 存放测试用的文件,也是 cpp;lib 存放编译好的库文件;config 存放配置文件;c原创 2020-05-19 12:35:14 · 212 阅读 · 0 评论 -
Cmake学习笔记之(1)add_library、target_link_libraries和link_directories
add_library、target_link_libraries和link_directories的用法一、add_library用法:二、link_directories用法:三、target_link_libraries用法:一、add_library用法:该指令的主要作用就是将指定的源文件生成链接文件,然后添加到工程中去。该指令常用的语法如下:add_library(<name> [STATIC | SHARED | MODULE] [EXCLUDE_FR转载 2020-05-19 10:51:15 · 1565 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境(g2o)
Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境(g2o)1、首先在github上下载g2o图优化库2、运行安装以下依赖库3、开始安装g2o,先进入g2o的目录内,然后开启终端,依次运行下列命令:1、首先在github上下载g2o图优化库git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git2、运行安装以下依赖库sudo apt-get install libcholmod3.0.6sudo apt-get install libsuitesparse原创 2020-05-13 10:23:26 · 307 阅读 · 0 评论 -
ORB图片序列的特征匹配+将结果图片序列转换为GIF格式
这里写自定义目录标题要求一、准备自己的图片序列集二、创建1.cpp文件三、编译并运行四、将结果图片序列转换为GIF格式要求循环依次读取一个序列图片(几百张文件名按序号递增的文件),计算相邻3幅图片中的ORB特征点,连线匹配之,并绘制在当前窗口上。即: 第1次计算文件编号为001、002、003的3张图片的ORB特征点,并匹配连线,显示于当前窗口;第2次计算文件编号为003、004、005的3张图片的ORB特征点,并匹配连线,显示于当前窗口,依次类推。一、准备自己的图片序列集二、创建1.cpp文件原创 2020-05-08 21:59:50 · 261 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu16.04上提取相邻序列图像之间的ORB的特征点,并用暴力方法找到匹配点并连线
找出两幅图片中的ORB特征点,并匹配之一、什么是ORB特征二、什么是暴力匹配三、实现代码四、运行方法一、什么是ORB特征ORB 特征亦由关键点和描述子两部分组成。它的关键点称为“Oriented FAST”,是一种改进的 FAST 角点,什么是 FAST 角点我们将在下文介绍。它的描述子称为 BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features...原创 2020-05-06 10:10:03 · 851 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集一 、拍摄视频并转化为图片:二、准备索引目录文件:三、生成自己的参数配置文件TUM.yaml。复制TUM1.yaml,并修改参数即可。四、ORB-SLAM2所在的目录并运行如下命令即可:五、本次实验存在的问题:一 、拍摄视频并转化为图片:创建python文件,命名为:setVedio.py#coding:utf-8import osimport cv2...原创 2020-04-19 14:36:29 · 2111 阅读 · 9 评论 -
ROS下实时运行ORB-SLAM2
实时运行ORB-SLAM2事前准备:一、启动usb_cam节点①打开roscore②启动usb_cam节点二、ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw,而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw,因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题①查看已发布的话题②先找到文件,我的在/home/weiweu/catkin_ws/src/ORB_SL...原创 2020-04-16 18:25:14 · 3705 阅读 · 1 评论 -
ROS下usb_cam的安装
这里写自定义目录标题一、下载usb_cam源码并配置环境二、编译usb_cam三、测试usb摄像头(1)打开新的终端,运行roscore(2)回到原终端,先进入launch文件夹,再运行usb_cam中的launch文件,如果可以成功运行看到图像则安装成功。一、下载usb_cam源码并配置环境cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch...原创 2020-04-16 17:12:07 · 8931 阅读 · 7 评论 -
Ubuntu16.04下 ORB_SLAM2的安装与配置
ORB_SLAM2的安装与配置一、安装工具二、安装Pangolin作为可视化和用户界面三、安装OpenCV ,用于处理图像和特征四、安装Eigen3,它是一个开源线性库,可进行矩阵运算五、安装ORB-SLAM2六、运行单目SLAM实例一、安装工具在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。可在终端通过以下命令下载。(1)更新apt库,更新软件列表sudo apt-get upd...原创 2020-04-15 00:48:11 · 4711 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人SLAM学习:Gazebo定位与导航仿真
ROS机器人SLAM学习:Gazebo定位与导航仿真一. 在 gazebo 中构建一个用于建图和导航的虚拟环境,可以使用 Building Editor工具创建,也可以使用其他功能包中已有的虚拟环境;将前面作业完成的带传感器的移动机器人(小车)模型放置到虚拟环境中,使用 gmapping 和 hector_slam 功能包实现 SLAM仿真,并将简历完成的地图保存到功能包的 maps 文件夹中,随...原创 2020-04-07 09:48:39 · 4710 阅读 · 5 评论 -
在Ubuntu上安装ROS Kinetic(超级详细)
安装ROS一、选择最佳服务器,加快下载速度点击 系统设置->软件更新->选择其他站点->选择清华源服务器二、设置sources.list设置计算机以接受来自package.ros.org的软件。sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ {lsb_release -sc)main”> /e...原创 2020-02-16 01:09:05 · 1624 阅读 · 1 评论 -
ROS kinetic 动作编程
ROS kinetic 动作编程一、创建工作区间创建功能包:编译功能包:二、动作编程一、创建工作区间创建功能包:mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/src/catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp编译功能包:cd ~/catkin_wscatkin_ma...原创 2020-03-11 00:31:38 · 222 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 动作编程: 客户端发送一个运动目标,模拟机器人运动到目标位置的过程
动作编程: 客户端发送一个运动目标,模拟机器人运动到目标位置的过程,带有实时位置反馈;一、创建工作区间**创建功能包:****编译功能包:**二、动作编程: 客户端发送一个运动目标,模拟机器人运动到目标位置的过程,带有实时位置反馈;一、创建工作区间创建功能包:mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/src/catkin_create_pkg lear...原创 2020-03-14 00:23:31 · 2399 阅读 · 13 评论 -
ROS下,安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化
ROS下用rviz播放bag文件欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入...原创 2020-03-14 01:03:38 · 8473 阅读 · 4 评论 -
ROS摄像头标定
ROS摄像头标定一、查看一下,笔记本自带的摄像头是否正常工作:二、 安装uvc-cam(笔记本自带摄像头3.0)三、ROS图像显示四、三种方式查看图像五、摄像头标定标定完成,大功告成!!!一、查看一下,笔记本自带的摄像头是否正常工作:1.虚拟机设置里面,更改usb;如果是USB2.0,就改为USB3.0,如果是USB3.0,就变为USB2.0;2.查看虚拟机的摄像头是否开启;也就是USB是...原创 2020-03-19 00:38:12 · 1661 阅读 · 0 评论