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OpenCV学习笔记
文章平均质量分 79
黑化咸鱼
水下视觉测量方向,摸鱼更新中……
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OpenCV学习笔记与代码示例(四):双目视觉原理及实现
1.双目立体视觉基本原理我们知道单目视觉难以获得图像的深度信息,因为目标点在投影到图像时失去了这种信息,而我们可以通过双目视觉获取深度信息,从而还原目标点的三维信息。双目立体视觉测量是基于视差原理,由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。由双摄像机同一时刻从不同角度或由单摄像机在不同时刻从不同角度获取周围景物的两幅数字图像后,基于视差原理即可恢复物体的三维几何信息。1.1三维点还原原理考虑一般情形,设左摄像机的摄像机中心为,有效焦距为,相面上的投影点为,为对应坐标系,右摄像机同理。通过对左右.原创 2021-11-29 14:52:21 · 6870 阅读 · 1 评论 -
OpenCV学习笔记与代码示例(三):张氏标定法标定相机原理及函数详解
1.张氏标定法基本原理1.1相机针孔模型首先,我们知道利用针孔模型建立的相机模型。假设相机二维相面齐次坐标表示为,三维世界坐标系齐次坐标表示为。相机相面坐标系和世界坐标系的关系如下:其中s为比例因子,表示外参矩阵,R和t代表旋转矩阵和平移矩阵,该矩阵表示了相机坐标系和世界坐标系的关系。A为相机的内参矩阵,为主点坐标,α和β为相面坐标系u轴和v轴的尺度因子,γ表示两个图像轴倾斜的参数。为方便处理,外参矩阵进一步表示为:为了不失一般性,假设靶标位于世界坐标系Z=0上,则列去掉,中的Z..原创 2021-09-29 10:56:37 · 2723 阅读 · 1 评论 -
OpenCV学习笔记与代码示例(二):访问图像像素与添加椒盐噪声
1.图像矩阵在内存中的储存方式我们可以在OpenCV文档中找到图像在内存中的储存方式。矩阵的大小取决于所使用的颜色系统。更准确地说,它取决于使用的通道数量。在灰度图像的情况下,我们有类似的东西:对于多通道图像,列包含与通道数一样多的子列。例如在 BGR 颜色系统的情况下:因为在许多情况下,内存足够大,可以以连续的方式存储行,这些行可能会一个接一个地跟随,从而创建一个长行。因为所有东西都在一个地方一个接一个地放在一个地方,这可能有助于加快扫描过程。我们同时可以得到如下结论:在我们访问.原创 2021-09-22 10:53:19 · 214 阅读 · 0 评论 -
OpenCV学习笔记与代码示例(一):载入、显示和储存图像
前言笔者的学习资料参考为《OpenCV 3 Computer Vison Application Programming Cookbook,Third Edition》,所用OpenCV库版本为4.53,所用IDE为MS Visual Studio,所用语言为C++。1.OpenCV整体结构OpenCV是一个开源的计算机视觉程序库,可以在Windows、Linux等多平台下运行。OpenCV库分多个模块,我们可以在头文件opencv.hpp中找到这些模块对应的头文件。OpenCV整体分为两类,.原创 2021-09-21 14:50:33 · 310 阅读 · 0 评论