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ROS
ROS小白新手上路。
from 20200927
Y.N.W.A.
莫听穿林打叶声,何妨吟啸且徐行。
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ROS新手上路-3
20200929今天学习了topic–subscriber实例,使用到message消息体,完成小龟位姿信息pose的话题订阅。逻辑流程主要包括:建立subscriber节点,建立回调函数,等待所订阅pose的更新信息,根据订阅消息更新、打印位姿信息实现流程主要包括:创建subscriber节点创建节点句柄nodehandle,向ROS Master注册初始化话题名称和消息类型(ros/pose、message)循环等待更新检测到更新后调用回调函数总结:topic的参与方包括publi原创 2020-09-29 23:21:55 · 461 阅读 · 0 评论 -
ROS新手上路-2
20200928今天学习了publisher实例,使用到twist消息体,完成小龟以固定的角速度和线速度运行的话题发布。逻辑流程主要包括:建立publisher节点,循环、定时发布消息给turtle实现流程主要包括:创建publisher节点创建节点句柄nodehandle,向ROS Master注册初始化话题名称和消息类型创建消息数据定义循环规则总结:1 环境变量很重要,home/chan路径下的隐藏配置文件.bash(Ctrl+H呼出)可以增加环境变量,对C++编译后的运行更有利原创 2020-09-29 00:58:24 · 116 阅读 · 0 评论 -
ROS新手上路-1
20200927今天简单学习ros的核心概念,并尝试使用简单的ros指令做小龟例程。ros核心概念:1.节点:可执行的最小单元2.topic:订阅机制,msg是单向的,无响应机制,异步通信3.service:互通机制,request请求,response响应,同步通信4.通信协议:rostcp和rosudp小龟例程:1.roscore 启动模拟环境2.rosrun 创建节点3.rosrun 创建键盘控制节点4.rosbag 记录数据信息5.控制小龟行进,生成xx.bag6.关闭所有原创 2020-09-27 22:48:04 · 265 阅读 · 0 评论