20200929
今天学习了topic–subscriber实例,使用到message消息体,完成小龟位姿信息pose的话题订阅。
逻辑流程主要包括:
建立subscriber节点,建立回调函数,等待所订阅pose的更新信息,根据订阅消息更新、打印位姿信息
实现流程主要包括:
创建subscriber节点
创建节点句柄nodehandle,向ROS Master注册
初始化话题名称和消息类型(ros/pose、message)
循环等待更新
检测到更新后调用回调函数
总结:
topic的参与方包括publisher和subscriber,topic可以理解为媒介,message可以理解为实现方式。场景不同,message的具体方式也不同。例如,twist消息是机器人运动速度消息包的格式定义文件。宏观上理解,message是一个消息类,twist是这个类的一个对象或实体。