决策规划算法相关知识之 PID算法

最新推荐文章于 2024-04-24 20:23:01 发布

陈续猿

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文章标签：算法

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42675439/article/details/126034816

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（写给读者：本文旨在记录我自己对该算法（方法）的理解，用于面试中可能用得到的回答，因此尽量将该文写的口语化，尽量能懂，而不是高深的各种符号，但一些关键的公式还是会贴以加深记忆。）

思考问题及回答问题方式：是什么？为什么？怎么办？

PID公式：

$u(t)=K_p(e(t)+K_i \int_{0}^{t} e(t)dt + K_d \frac{d e(t))}{dt})$

1、是什么？

PID是非常经典的控制算法，包含三个部分，P比例，I积分，D微分，让系统输出更加平稳地接近并保持设定的目标输出值。

2、为什么？+怎么做？（P、I、D三个部分相互弥补）

比例部分P就是直观的让输出向目标值接近，当实际与目标存在误差时，就让输出按一定比例Kp接近目标值，这就是比例部分的意义。但是当系统内部存在稳态误差时，只依靠比例会让输出永远与目标值存在一定的误差，这时候引入积分部分I，对历史误差进行累计，同时按一定比例Ki累加至输出中，这样做可以消除系统中存在的静态误差。但是，积分控制会带来一定的过量控制，尤其是比例参数Ki设置不当的时候。因此引入微分控制，微分控制能够在误差减小的时刻对控制量进行回调，让输出平稳，不至于在目标值来回震荡。