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RSS订阅原创 开放空间规划算法
但是经过分析，这⾥⾯约束有⼀个⼆次函数，因此使⽤⾮线性求解器求解，为了提⾼求解效率，Apollo进⾏了⼀个优化，就是把⼆次约束放到约束函数⾥⾯成为软约束， 这样就变成⼆次规划问题，使⽤OSQP求解。从起点到终点可以以⼀种固定的圆弧和直线连接起来的，有48种线型给出了每种线的解析解，C代表圆弧，|代表改变⽅向。C|C|C代表向左然后这种⽅法没法考虑障碍物的碰撞。这样得到的路径平滑了很多，但是栅格点不适⽤了，可能⼀个栅格点有多个点所以A*算法的栅格点搜索不适⽤了，从⼆维的xy扩展到xy 航向⾓theta。
2023-08-20 09:14:41
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原创 路径规划算法
路径规划中，每⼀帧都规划，如果感知识别出来的障碍物bounding box不稳定，每⼀帧也会随着bounding box的改变⽽上下跳动，带来的问题就是⾏驶中的不稳定，路径根据障碍物上下跳动。所以Apollo引⼊路径重⽤决策，如果上⼀帧路径没和障碍物发⽣碰撞，这⼀帧路径直接复⽤上⼀帧路径，不会再进⾏接下来的路径规划，直接跳到速度规划的部分。根据路径对障碍物赋予决策，⽐如最后是向左绕⾏的路径，会对绕⾏障碍物进⾏决策，就产⽣⼀个停⽌的决策，这个决策主要是对速度规划使⽤。条件满⾜后会产⽣向左或者向右的决策。
2023-08-20 09:11:52
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原创 参考线平滑算法
以及是不是强约束，如果是强约束需要满⾜裕度限制，⾸尾两个点都要满⾜，中间点不⽤。FemPos采⽤，和向量模的平⽅来表⽰，假设有三个点P0，P1以及P2，求出P1P0和P1P2的和向量P1PS，然后计算P1PS的模，如果模⽐较⼩说明⽐较平滑。考虑曲率约束为⾮线性的，使⽤Ipopt求解，不考虑曲率约束则为线性的，使⽤OSQP 求解。此外还需要考虑曲率约束，Apollo通过近似假设计算，找到相邻的三个点，求出外接圆，上⾯的约束是软约束，还需要添加硬约束，也就是横纵向裕度，添加box对参考点进。
2023-08-20 09:10:32
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原创 第一节 决策技术详解——ApolloPnc专项课
第三层是轨迹，轨迹是决策规划模块最终输出结果，其依据就是第⼆层的结果，同⼀时刻可能有多个参考线，⽐如变道的时候，⾃⾝⻋道和⽬标⻋道都有参考线，但是在决策的时候，Planning模块会决定⻋辆最终要⾛那⼀条路线。这样可以节省不必要的算⼒。因为我们的参考线是⾼精地图来的，⽽这个⾼精地图⼀般是⼈为采集的，⼀般都是不平滑的离散的点，如果直接拿来当参考线，可能导致规划轨迹不平滑，导致⻋辆具体。可以是⼀个静态的⼗字路⼝，也可以是⽆⼈⻋完成的动作，⽐如借道避让针对不同的⾃动驾驶场景，⽐如物流⻋，taxi也是不⼀样的。
2023-08-20 09:07:32
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原创 Apollo公开课Pnc专项笔记
此外参考线也可以表达环道需求，如果需要换道，生成一个目标参考线，如图所示，目标参考线的优先级大于当前参考路径，表示环道需求。为了提高准确性，输入了所有的信息，包括Routing，道路结构交通信息以及感知的障碍物，以及预测信息。如果需要换道，再判断能不能换道，如果可以换道，就会产生一个换道的路径边界，否则产生道内边界。根据场景，确定Stage，每个Stage都包含了路径的决策，规划。然后将任务分为两种，一种是有车道线的规划，一种是没有车道线的规划。首先是参考路径 ，也叫参考线，很重要。
2023-08-14 22:46:52
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原创 LC中的背包问题
1、01背包lc416. 分割等和子集class Solution {public: bool canPartition(vector<int>& nums) { int sum = 0; for(int i = 0 ; i < nums.size(); i++) sum += nums[i]; if(sum % 2 == 1) return false; /* vector&l
2022-04-26 00:16:50
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原创 动态规划-状态机-古票系列
1、lc121. 买卖股票的最佳时机class Solution {public: int maxProfit(vector<int>& prices) { vector<vector<int>> f(prices.size(),vector<int>(2)); f[0][1] = -prices[0]; for(int i = 1;i < prices.size(); i...
2022-04-19 23:53:50
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原创 经典背包问题
1、01背包问题暴力做法#include <iostream>using namespace std;const int N = 1100;int n,m;int v[N],w[N];int f[N][N];int main(){ cin>>n>>m; // n代表4个物品，m代表背包容量是5 for(int i = 1; i <= n; i ++) cin>>v[i]>>w[i]; .
2022-04-07 20:07:09
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原创 路径最短算法
1、路径权值为正数使用dijkstra算法，如果是稠密图，即边长数量比较少，那么用朴素dijkstra算法，时间复杂度O(mn)，如果是稀疏图，用堆优化dijkstra算法（1）朴素dijkstra算法#include <iostream>#include <cstring>using namespace std;const int N = 510;int n,m,g[N][N];int dist[N];bool st[N];int dikjst
2022-04-06 16:45:22
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原创 单调栈和单调队列
单调栈#include <iostream>using namespace std;const int N = 1e5+10;int n;int stk[N],tt;int main(){ cin.tie(0); cin>>n; for(int i = 0; i < n; i++) { int x; cin>>x; while(tt && x &.
2022-04-02 14:52:04
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原创 位运算常用
一、求一个正数二进制第k位数字是什么比如 x=10 的二进制为1010，求其第2位的数字，先右移2位，然后再&1，即可得到该位数字即右移k位后的数字是 x>>k&1例：求一个正数的二进制表示比如10，求它的二进制表示int x = 10;for(int i = 3;i>0;i--) cout<< (x>>i&1);二、Lowbit：求一个数二进制从右往左第一个1的位置举例：10的二进制为1010，low
2022-04-01 15:03:47
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原创 快排+归并排序模板，堆排序
1、快排 #include <iostream>#include<algorithm>const int N = 1e6 + 10;int f[N];using namespace std;void quicksort(int q[],int l,int r){ if(l>=r) return; int x = q[(l+r)/2]; //这里选择的partition对排序速度影响很大 int i = l-1; ...
2022-03-31 20:39:49
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原创 二分查找关键
两种情况关键：确保划分完的区间内部一定有答案举例：数的范围#include <iostream>using namespace std;const int N = 1e6 +10;int n,m;int f[N];int main(){ cin>>n>>m; for(int i = 0; i < n; i++) cin>>f[i]; while(m--){ int x;
2022-03-31 20:37:36
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原创 dp-最长上升子序列
LIS问题：longest increasing sequenceLeetcode300class Solution {public: int lengthOfLIS(vector<int>& nums) { if(nums.size() == 1) return 1; vector<int> f(nums.size(),1); for(int i = 0;i<nums.size();i++){
2022-03-29 21:36:07
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原创 三个dp问题
1、数字三角形#include <iostream>#include <algorithm>using namespace std;const int N = 510;int w[N][N];int f[N][N];int m,n;int main(){ int T; cin>>T; for(int i = 1;i<=T;i++) for(int j = 1;j<=i;j++) ..
2022-03-29 18:20:59
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原创 C++常用容器
容器简介容器的概念：一种特殊的类型，其对象可以放置其它类型的对象（元素） – 需要支持的操作：对象的添加、删除、索引、遍历 – 有多种算法可以实现容器，每种方法各有利弊容器分类 – 序列容器：其中的对象有序排列，使用整数值进行索引 – 关联容器：其中的对象顺序并不重要，使用键进行索引 – 适配器：调整原有容器的行为，使得其对外展现出新的类型、接口或返回新的元素 – 生成器：构造元素序列迭代器：用于指定容器中的一段区间，以执行遍历、删除等操作 – 获
2022-02-22 15:48:49
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原创 二叉树经典算法
一、二叉树遍历二叉树节点定义 struct TreeNode { int val; TreeNode *left; TreeNode *right; TreeNode() : val(0), left(nullptr), right(nullptr) {} TreeNode(int x) : val(x), left(nullptr), right(nullptr) {} TreeNode(int x, TreeNode *left, T
2022-02-16 14:05:01
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原创 加一（Leetcode）
给定一个由 整数 组成的 非空 数组所表示的非负整数，在该数的基础上加一。最高位数字存放在数组的首位， 数组中每个元素只存储单个数字。你可以假设除了整数 0 之外，这个整数不会以零开头。class Solution {public: vector<int> plusOne(vector<int>& digits) { for(int i = digits.size()-1; i>=0 ; i--){
2022-02-13 00:24:44
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原创 两个数组的交集 II
给你两个整数数组nums1 和 nums2 ，请你以数组形式返回两数组的交集。返回结果中每个元素出现的次数，应与元素在两个数组中都出现的次数一致（如果出现次数不一致，则考虑取较小值）。可以不考虑输出结果的顺序。class Solution {public: vector<int> intersect(vector<int>& nums1, vector<int>& nums2) { vector<int>.
2022-02-13 00:24:00
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原创 只出现一次的数字
给定一个非空整数数组，除了某个元素只出现一次以外，其余每个元素均出现两次。找出那个只出现了一次的元素。说明：你的算法应该具有线性时间复杂度。 你可以不使用额外空间来实现吗？class Solution {public: int singleNumber(vector<int>& nums) { int reduce = 0; for(int i = 0; i<nums.size();i++){
2022-02-13 00:23:13
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原创 存在重复元素
给你一个整数数组 nums 。如果任一值在数组中出现 至少两次 ，返回 true ；如果数组中每个元素互不相同，返回 false 。class Solution {public: bool containsDuplicate(vector<int>& nums) { unordered_map<int, int> Hash; for(int i = 0;i<nums.size();i++){
2022-02-13 00:21:33
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原创 旋转数组L
给你一个数组，将数组中的元素向右轮转k个位置，其中k是非负数。class Solution {public: void reverse(vector<int>& nums, int start,int end){ while(start<end){ int temp = nums[start]; nums[start] = nums[end]; nums[end] =...
2022-02-13 00:18:46
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原创 麦麦古票的事迹II
给定一个数组 prices ，其中 prices[i] 表示股票第 i 天的价格。在每一天，你可能会决定购买和/或出售股票。你在任何时候最多只能持有 一股 股票。你也可以购买它，然后在 同一天 出售。返回 你能获得的 最大 利润。思路：贪心算法当前元素比下一个元素小，则将他们的差值累积，所得总和即为最大利润。class Solution {public: int maxProfit(vector<int>& prices) { ...
2022-02-13 00:16:57
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原创 删除排序数组中的重复项
给你一个 升序排列 的数组 nums ，请你 原地 删除重复出现的元素，使每个元素 只出现一次 ，返回删除后数组的新长度。元素的 相对顺序 应该保持 一致 。由于在某些语言中不能改变数组的长度，所以必须将结果放在数组nums的第一部分。更规范地说，如果在删除重复项之后有 k 个元素，那么 nums 的前 k 个元素应该保存最终结果。将最终结果插入 nums 的前 k 个位置后返回 k 。不要使用额外的空间，你必须在 原地 修改输入数组 并在使用 O(1) 额外空间的条件下完成。.
2022-02-13 00:00:19
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空空如也
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