TPAMI 2024 | 通过前视至顶视图投影的单目道路场景鸟瞰感知

最新推荐文章于 2025-04-03 20:03:59 发布
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分类专栏： 论文解读 IEEE TPAMI 文章标签： TPAMI IEEE 深度学习 顶刊论文 论文解读
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Monocular BEV Perception of Road Scenes via Front-to-Top View Projection

题目：通过前视至顶视图投影的单目道路场景鸟瞰感知

作者：Wenxi Liu; Qi Li; Weixiang Yang; Jiaxin Cai; Yuanlong Yu; Yuexin Ma; Shengfeng He; Jia Pan
源码： https://github.com/avishkarsaha/translating-imagesinto-maps

摘要

高精地图重建对于自动驾驶至关重要。基于激光雷达的方法由于昂贵的传感器和耗时的计算而受到限制。基于相机的方法通常需要分别执行道路分割和视图转换，这经常导致失真和内容缺失。为了推动技术的发展，我们提出了一个新颖的框架，仅使用前视单目图像重建由道路布局和车辆占用组成的局部地图在鸟瞰图中。我们提出了一个前视到顶视图投影（FTVP）模块，它考虑了视图间循环一致性的约束，并充分利用它们的相关性来加强视图转换和场景理解。此外，我们应用多尺度FTVP模块来传播低级特征的丰富空间信息，以减少预测对象位置的空间偏差。在公

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TPAMI 2024 | 用于3D目标检测的全稀疏融合方法
小白学视觉
11-26 231
目前流行的多模态3D检测方法依赖于通常使用密集的鸟瞰图（BEV）特征图的密集检测器。然而，这些BEV特征图的成本随着检测范围的增加而呈二次方增长，这使得它在长距离检测中不可扩展。最近，仅基于激光雷达的完全稀疏架构因其在长距离感知中的高效率而受到关注。在本文中，我们研究了如何开发一种多模态的完全稀疏检测器。具体来说，我们提出的检测器将研究充分的2D实例分割集成到激光雷达侧，与激光雷达-only基线中的3D实例分割部分并行。
TPAMI 2024 | Fast-BEV: 一种快速且强大的鸟瞰图感知基线
小白学视觉
04-02 10
近年来，基于鸟瞰图（BEV）表示的感知任务引起了越来越多的关注，BEV表示有望成为下一代自动驾驶车辆（AV）感知的基础。然而，大多数现有的BEV解决方案要么需要大量资源来执行车载推理，要么性能表现一般。本文提出了一种简单而有效的框架，称为Fast-BEV，能够在车载芯片上执行更快的BEV感知。为此，我们首先通过实验发现，BEV表示可以在不需要昂贵的基于Transformer的变换或深度表示的情况下足够强大。
TPAMI 2024 | 通过前视至顶视图投影的单目道路场景BEV感知
小白学视觉
09-19 212
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达点击加入论文投稿、写作、阅读分享交流群Monocular BEV Perception of Road Scenes via Front-to-Top View Projection题目：通过前视至顶视图投影的单目道路场景BEV感知作者：Wenxi Liu; Qi Li; Weixiang Yang; Jiaxin Cai; Y...
pointnet中shared_mlp过程详细解析
qq_44849479的博客
08-13 2863
pointnet网络模型如下图所示： 暂时不关注input_transform和feature_transform。同时也不关注分割任务。 从输入n×3到n×64的操作： （图中数字仅为示意，不代表具体计算） 首先输入为n×3（n×1×3×1：点数×长×宽×通道数）有64个1×3的卷积核，每个卷积核对点云进行卷积操作，并生成一个通道，64个卷积核共计生成64个通道。（叙述过程省略了加偏置和激活的部分）得到的结果为n×64（n×1×1×64点数×长×宽×通道数）成功将数据升维。 在将64维升到128维的
TPAMI 2024 | 卷积交叉视角姿态估计
小白学视觉
06-28 235
题目：Convolutional Cross-View Pose Estimation 卷积交叉视角姿态估计 作者：Zimin Xia; Olaf Booij; Julian F. P. Kooij 源码链接： https://github.com/tudelft-iv/CCVPE 摘要 我们提出了一种新颖的端到端跨视角姿态估计方法。给定一个地面级查询图像和一个覆盖查询局部邻域的航拍图像，通过将查询图像描述符与航拍图像中局部区域的描述符进行匹配，估计查询图像的3自由度相机姿态。方向感知描述符是通过使用平
TPAMI 2024 | TransFuser: 基于Transformer的传感器融合用于自动驾驶的模仿学习
小白学视觉
08-15 743
如何将互补传感器的表示集成用于自动驾驶？基于几何的融合在感知方面表现出了前景（例如，对象检测，运动预测）。然而，在端到端驾驶的背景下，我们发现基于现有传感器融合方法的模仿学习在具有高密度动态代理的复杂驾驶场景中表现不佳。因此，我们提出了TransFuser，一种使用自注意力机制集成图像和激光雷达表示的机制。我们的方法使用多个分辨率的变换器模块来融合透视图和鸟瞰图特征图。我们在具有长路线和密集交通的新挑战性基准测试以及CARLA城市驾驶模拟器的官方排行榜上验证了其有效性。
TPAMI 2024 | 探索基于Point-BEV融合的3D点云对象跟踪与Transformer
小白学视觉
10-03 134
随着激光雷达传感器在自动驾驶中的广泛使用，3D点云对象跟踪引起了越来越多的关注。在点云序列中，3D对象跟踪旨在预测对象在连续帧中的位置和方向。受到Transformer成功的启发，我们提出了点跟踪Transformer（PTTR），该方法利用Transformer操作以粗到细的方式高效预测高质量的3D跟踪结果。PTTR包含三个新颖的设计。1）我们设计了关系感知采样，代替随机采样，以在子采样过程中保留与给定模板相关的点。
深度学习四大核心架构：神经网络（NN）、卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）与Transformer全概述
gorgor在码农
03-26 1547
NN → 类比：盲人摸象，每个神经元独立感知全局特征 → 局限：输入图像需展平为向量，丢失空间信息（如将28x28图片变成784维向量）CNN → 类比：人类视觉系统，先识别边缘→形状→物体 → 实战：用3x3卷积核扫描猫的图片，提取耳朵、胡须等局部特征RNN → 类比：阅读理解，需记住前文才能理解后文 → 痛点：输入句子“The cat sat on the mat”，到第6个单词时可能已遗忘“cat”Transformer → 类比：团队协作，每个单词直接关注全局上下文 → 优势：处理句
基于CNN实现电力负荷多变量时序预测(PyTorch版)
时序笔记
04-03 271
随着智能电网的发展，精准的电力负荷预测对能源调度和电网稳定具有重要意义。本文基于PyTorch框架，提出一种基于卷积神经网络（CNN）的多变量时间序列预测模型，用于电力负荷的短期预测。
深度学习篇---网络结构
2301_79556402的博客
04-01 1239
本文简单介绍了，Pytorch框架下的一款深度学习网络框架的配置。
深度学习处理文本（9）
yyc的博客
04-03 912
比如在机器翻译中，查询是目标序列，键和值则都是源序列：对于目标序列中的每个元素（如“tiempo”​）​，你都希望回到源序列（​“How’s the weather today?当然，如果你只做序列分类，那么查询、键和值这三者是相同的：将一个序列与自身进行对比，用整个序列的上下文来丰富每个词元的表示。​“多头”是指：自注意力层的输出空间被分解为一组独立的子空间，对这些子空间分别进行学习，也就是说，初始的查询、键和值分别通过3组独立的密集投影，生成3个独立的向量。搜索引擎会将你的查询和数据库中的键进行对比。
深度学习-152-综述之大模型蒸馏技术的简介
qq_20466211的博客
03-31 32
知识蒸馏(Knowledge Distillation，简称KD)是由AI领域的三位大佬Geoffrey Hinton、Oriol Vinyals和Jeff Dean在2015年提出的技术，旨在通过将复杂教师模型的知识迁移到较简单的学生模型中，使学生模型在保持高性能的同时，能够实现更小的模型规模和更快的推理速度。
【算法岗面试题】深度学习中如何防止过拟合？
qq_61907825的博客
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这是个深度学习中比较常见的问题。
【Deepseek、ChatGPT】智能气候前沿：AI Agent结合机器学习与深度学习在全球气候变化驱动因素预测中的应用
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【Deepseek、ChatGPT】智能气候前沿：AI Agent结合机器学习与深度学习在全球气候变化驱动因素预测中的应用
机器学习、深度学习和神经网络
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03-30 916
机器学习是人工智能的一个子集，它使用计算机算法来分析数据，并根据所学内容做出智能决策。机器学习算法的三个主要类别包括监督学习、无监督学习和强化学习。 深度学习是机器学习的一个专门子集，它通过分层算法创建神经网络，使人工智能系统能够从非结构化数据中学习，并在工作中持续学习。 神经网络，一种模仿生物神经元的计算单元集合，随着时间的推移学习对数据进行决策。不同的神经网络类型包括感知器、卷积神经网络或 CNN 以及循环神经网络或 RNN。
RNN模型与NLP应用——（7/9）机器翻译与Seq2Seq模型
yjc060228的博客
03-31 1140
机器翻译——Sequence to Sequence模型介绍，详细讲解Seq2Seq模型底层逻辑，以及实现过程
研究下适合部署在jeston上的深度学习类单目标跟踪算法
weixin_43745234的博客
04-03 441
单目标跟踪（Single Object Tracking, SOT）是计算机视觉中的核心任务，主要用于无人机、自动驾驶、智能监控等领域。✅ 适用于目标外观变化较大的场景，如光照变化、形变等。✅ 强大的目标建模能力，适用于长时间跟踪任务。✅ 适用于复杂环境，如低光照、背景干扰等情况。✅ 兼顾高精度与计算效率，适用于资源受限设备。✅ 适用于嵌入式部署，如 Jetson 平台。✅ 具有较好的自适应能力，适合复杂跟踪任务。✅ 目标定位精度较高，适用于小目标跟踪。✅ 适用于长时间跟踪任务，鲁棒性强。
# 使用 Dlib 和 OpenCV 实现基于深度学习的人脸检测
最新发布
www_pp_的博客
04-03 734
本文介绍了如何使用Dlib的CNN人脸检测器结合OpenCV实现高效准确的人脸检测。通过加载预训练的模型文件，可以轻松地在图像中检测到人脸，并使用OpenCV进行可视化。这种方法在实际应用中具有很高的实用性和准确性，特别适用于需要高精度人脸检测的场景。如果你对人脸检测或深度学习感兴趣，欢迎继续探索Dlib和OpenCV的更多功能，或者尝试使用其他深度学习框架（如TensorFlow或PyTorch）实现更复杂的人脸检测和识别任务。
VectorBT：使用PyTorch+LSTM训练和回测股票模型 进阶四
船长@Quant的博客
03-30 1399
本方案设计了一个基于PyTorch和LSTM的短期交易模型，支持多股票增量数据训练和单股数据回测。该模型利用了时间序列预测、特征工程、超参数优化以及回测等技术手段，以实现高效的交易策略生成和评估。
tpami2024图像去噪
03-29
### TPAMI 2024 年关于图像去噪的研究概述 在TPAMI 2024年的研究中，有一篇重要的论文提出了无需去噪的含噪图像表示方法[^1]。这项工作旨在解决具有挑战性的噪声退化问题，并提出了一种新的时频判别图像表示技术。这种方法不仅能够提供信息噪声鲁棒性，还能保持几何不变性，而不需要任何学习过程或显式的去噪操作。 具体而言，这种新方法适用于多种小规模鲁棒视觉问题，尤其是在安全和取证领域中的对抗假设场景下表现出显著潜力。其核心优势在于能够在不依赖传统去噪算法的情况下实现对含噪图像的有效表征，从而简化了处理流程并提高了效率。 此外，在多模态图像修复与融合方面也有相关进展。另一项研究表明，通过设计一种名为DeepMCDL的新颖可解释网络，可以有效应对复杂的图像恢复任务[^2]。尽管此部分重点并非完全集中于单一模式下的去噪问题，但它展示了如何利用深度学习框架结合字典学习机制来提升图像质量，这对于理解更广泛的图像增强策略提供了有价值的见解。 对于特定类型的干扰因素如雨水影响，则存在专门针对此类情况开发的技术方案。例如，“图像去雨Transformer”的研究成果涵盖了多个公开可用的数据集用于验证模型性能，其中包括但不限于Rain200H、Rain200L以及SPAData等[^3]。虽然这些资源主要用于评估去除降雨效果的能力，但从侧面反映了当前学术界对于复杂环境下信号提取的关注程度，这也间接促进了通用型图像去噪理论的发展方向。 综上所述，无论是专注于构建新型无监督式含噪图像表达方式还是探索跨域协作优化路径，都可以看出近年来围绕提高数字媒体抗干扰特性的科研活动正呈现出蓬勃发展的态势。 ```python # 示例代码片段展示可能应用于图像预处理阶段的操作逻辑 import numpy as np def apply_noise_robust_representation(image_array): # 假设此处实现了基于时频分析的方法 transformed_image = np.fft.fftshift(np.fft.fft2(image_array)) return abs(transformed_image) # 调用函数模拟输入输出转换过程 noisy_input = np.random.rand(256, 256) * 255 processed_output = apply_noise_robust_representation(noisy_input) ``` ####
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