TPAMI 2024 | 通过前视至顶视图投影的单目道路场景鸟瞰感知

最新推荐文章于 2025-04-02 09:30:00 发布
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Monocular BEV Perception of Road Scenes via Front-to-Top View Projection

题目：通过前视至顶视图投影的单目道路场景鸟瞰感知

作者：Wenxi Liu; Qi Li; Weixiang Yang; Jiaxin Cai; Yuanlong Yu; Yuexin Ma; Shengfeng He; Jia Pan
源码： https://github.com/avishkarsaha/translating-imagesinto-maps

摘要

高精地图重建对于自动驾驶至关重要。基于激光雷达的方法由于昂贵的传感器和耗时的计算而受到限制。基于相机的方法通常需要分别执行道路分割和视图转换，这经常导致失真和内容缺失。为了推动技术的发展，我们提出了一个新颖的框架，仅使用前视单目图像重建由道路布局和车辆占用组成的局部地图在鸟瞰图中。我们提出了一个前视到顶视图投影（FTVP）模块，它考虑了视图间循环一致性的约束，并充分利用它们的相关性来加强视图转换和场景理解。此外，我们应用多尺度FTVP模块来传播低级特征的丰富空间信息，以减少预测对象位置的空间偏差。在公

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TPAMI 2024 | 用于3D目标检测的全稀疏融合方法
小白学视觉
11-26 228
目前流行的多模态3D检测方法依赖于通常使用密集的鸟瞰图（BEV）特征图的密集检测器。然而，这些BEV特征图的成本随着检测范围的增加而呈二次方增长，这使得它在长距离检测中不可扩展。最近，仅基于激光雷达的完全稀疏架构因其在长距离感知中的高效率而受到关注。在本文中，我们研究了如何开发一种多模态的完全稀疏检测器。具体来说，我们提出的检测器将研究充分的2D实例分割集成到激光雷达侧，与激光雷达-only基线中的3D实例分割部分并行。
TPAMI 2024 | 卷积交叉视角姿态估计
小白学视觉
06-28 235
题目：Convolutional Cross-View Pose Estimation 卷积交叉视角姿态估计 作者：Zimin Xia; Olaf Booij; Julian F. P. Kooij 源码链接： https://github.com/tudelft-iv/CCVPE 摘要 我们提出了一种新颖的端到端跨视角姿态估计方法。给定一个地面级查询图像和一个覆盖查询局部邻域的航拍图像，通过将查询图像描述符与航拍图像中局部区域的描述符进行匹配，估计查询图像的3自由度相机姿态。方向感知描述符是通过使用平
TPAMI 2024 | 通过前视至顶视图投影的单目道路场景BEV感知
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09-19 208
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达点击加入论文投稿、写作、阅读分享交流群Monocular BEV Perception of Road Scenes via Front-to-Top View Projection题目：通过前视至顶视图投影的单目道路场景BEV感知作者：Wenxi Liu; Qi Li; Weixiang Yang; Jiaxin Cai; Y...
pointnet中shared_mlp过程详细解析
qq_44849479的博客
08-13 2861
pointnet网络模型如下图所示： 暂时不关注input_transform和feature_transform。同时也不关注分割任务。 从输入n×3到n×64的操作： （图中数字仅为示意，不代表具体计算） 首先输入为n×3（n×1×3×1：点数×长×宽×通道数）有64个1×3的卷积核，每个卷积核对点云进行卷积操作，并生成一个通道，64个卷积核共计生成64个通道。（叙述过程省略了加偏置和激活的部分）得到的结果为n×64（n×1×1×64点数×长×宽×通道数）成功将数据升维。 在将64维升到128维的
TPAMI 2024 | Fast-BEV: 一种快速且强大的鸟瞰图感知基线
最新发布
小白学视觉
04-02 2
近年来，基于鸟瞰图（BEV）表示的感知任务引起了越来越多的关注，BEV表示有望成为下一代自动驾驶车辆（AV）感知的基础。然而，大多数现有的BEV解决方案要么需要大量资源来执行车载推理，要么性能表现一般。本文提出了一种简单而有效的框架，称为Fast-BEV，能够在车载芯片上执行更快的BEV感知。为此，我们首先通过实验发现，BEV表示可以在不需要昂贵的基于Transformer的变换或深度表示的情况下足够强大。
TPAMI 2024 | TransFuser: 基于Transformer的传感器融合用于自动驾驶的模仿学习
小白学视觉
08-15 741
如何将互补传感器的表示集成用于自动驾驶？基于几何的融合在感知方面表现出了前景（例如，对象检测，运动预测）。然而，在端到端驾驶的背景下，我们发现基于现有传感器融合方法的模仿学习在具有高密度动态代理的复杂驾驶场景中表现不佳。因此，我们提出了TransFuser，一种使用自注意力机制集成图像和激光雷达表示的机制。我们的方法使用多个分辨率的变换器模块来融合透视图和鸟瞰图特征图。我们在具有长路线和密集交通的新挑战性基准测试以及CARLA城市驾驶模拟器的官方排行榜上验证了其有效性。
TPAMI 2024 | 探索基于Point-BEV融合的3D点云对象跟踪与Transformer
小白学视觉
10-03 133
随着激光雷达传感器在自动驾驶中的广泛使用，3D点云对象跟踪引起了越来越多的关注。在点云序列中，3D对象跟踪旨在预测对象在连续帧中的位置和方向。受到Transformer成功的启发，我们提出了点跟踪Transformer（PTTR），该方法利用Transformer操作以粗到细的方式高效预测高质量的3D跟踪结果。PTTR包含三个新颖的设计。1）我们设计了关系感知采样，代替随机采样，以在子采样过程中保留与给定模板相关的点。
深度学习篇---网络结构
2301_79556402的博客
04-01 908
本文简单介绍了，Pytorch框架下的一款深度学习网络框架的配置。
深度学习四大核心架构：神经网络（NN）、卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）与Transformer全概述
gorgor在码农
03-26 1215
NN → 类比：盲人摸象，每个神经元独立感知全局特征 → 局限：输入图像需展平为向量，丢失空间信息（如将28x28图片变成784维向量）CNN → 类比：人类视觉系统，先识别边缘→形状→物体 → 实战：用3x3卷积核扫描猫的图片，提取耳朵、胡须等局部特征RNN → 类比：阅读理解，需记住前文才能理解后文 → 痛点：输入句子“The cat sat on the mat”，到第6个单词时可能已遗忘“cat”Transformer → 类比：团队协作，每个单词直接关注全局上下文 → 优势：处理句
循环神经网络 - 简单循环网络
分享技术人生的学习笔记和过往心得，与志同道合者共同进步
04-01 734
本文我们来学习和了解简单循环网络(Simple Recurrent Network，SRN)， SRN是一个非常简单的循环神经网络，只有一个隐藏层的神经网络。简单循环神经网络，也常称为 Elman 网络，是最基本的循环神经网络（RNN）架构。它通过在隐藏层中引入循环连接，使网络能够处理序列数据，并记忆之前的输入信息。
【AI学习】深度学习，人工神经网络
午后阳光
03-27 609
在 年的 ImageNet 图像分类竞赛中取得了巨大成功，开启了深度学习在计算机视觉领域的热潮。采用了非常深的网络结构，通过堆叠多个 3x3 的卷积核来增加网络的深度，从而学习到更复杂的特征表示。传递到后一层神经元，不存在反向的连接，即不会出现从输出层反馈到输入层或者隐藏层之间相互反馈的情况，所以被称为 “前馈”。从数学角度来看，卷积是一种积分变换的数学方法，用于描述两个函数之间的一种特殊的运算关系。采用了多尺度的卷积核并行计算，能够同时捕捉不同尺度的特征信息，提高了模型的表达能力。
深度学习篇---模型训练评估参数
2301_79556402的博客
03-29 1225
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。定义：预测为正例的样本中，真正为正例的比例。计算公式为：其中TP（True Positive）表示真正例，即实际为正例且被预测为正例的样本数量；FP（False Positive）表示假正例，即实际为负例但被预测为正例的样本数量。定义：实际为正例的样本中，被预测为正例的比例。
YOLOv12即插即用-Pconv(风车卷积)
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PinwheelConv（风车状卷积）充分利用了IRST（红外搜索与跟踪）中的高斯分布特性，以极少的参数实现了高效且更大感受野的特性。此外，本文还提出了一种简单而高效的，有效缓解了标签 IoU 变化带来的不稳定性。通过与现有卷积模块和损失函数的广泛对比，所提出的方法在准确性和鲁棒性方面始终优于最先进的方法，展现出卓越的性能和广泛的应用潜力。
深度学习 Deep Learning 第11章 实用方法论
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03-28 1098
本章提供了机器学习项目从目标确定到模型优化的实用指南。通过明确性能指标、建立基线模型、评估数据需求、选择合适的超参数和应用有效的调试策略，可以系统地提升机器学习模型的性能。这些方法在实际应用中经过验证，能够帮助从业者高效地解决复杂问题。
【Deepseek、ChatGPT】智能气候前沿：AI Agent结合机器学习与深度学习在全球气候变化驱动因素预测中的应用
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04-01 525
【Deepseek、ChatGPT】智能气候前沿：AI Agent结合机器学习与深度学习在全球气候变化驱动因素预测中的应用
基于mediapipe深度学习和限定半径最近邻分类树算法的人体摔倒检测系统python源码
MATLAB,verilog,python,opencv,tensorflow,caffe,C,C++
04-01 436
随着人口老龄化的加剧，老年人摔倒问题日益受到关注。及时检测到人体摔倒并发出警报，对于减少摔倒带来的伤害具有重要意义。基于 Mediapipe 深度学习和限定半径最近邻分类树算法的人体摔倒检测系统，结合了计算机视觉和机器学习的技术，能够有效地对人体摔倒行为进行检测。本系统利用 Mediapipe 进行人体姿态关键点的提取，然后使用限定半径最近邻分类树算法对提取的特征进行分类，判断人体是否摔倒。
深度学习 Deep Learning 第14章 自编码器
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本章详细介绍了自编码器及其在特征学习和降维中的应用。自编码器通过限制模型的表示能力或引入正则化项，迫使模型学习输入数据的有用特征。这些模型在生成模型和流形学习中展现了强大的能力，不仅在理论上具有重要意义，也在实际应用中取得了广泛的成功。
李宏毅机器学习笔记（1）—机器学习基本概念+深度学习基本概念
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机器学习基本概念、深度学习基本概念，记录了机器学习和深度学习的最基础的由来，原理以及机器学习与深度学习的关系。
如何理解Transformer缺乏像CNN那样的归纳偏置
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【代码】如何理解Transformer缺乏像CNN那样的归纳偏置。
tpami2024图像去噪
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### TPAMI 2024 年关于图像去噪的研究概述 在TPAMI 2024年的研究中，有一篇重要的论文提出了无需去噪的含噪图像表示方法[^1]。这项工作旨在解决具有挑战性的噪声退化问题，并提出了一种新的时频判别图像表示技术。...
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