TPAMI 2024 | 通过前视至顶视图投影的单目道路场景鸟瞰感知

最新推荐文章于 2024-11-12 20:59:31 发布
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Monocular BEV Perception of Road Scenes via Front-to-Top View Projection

题目：通过前视至顶视图投影的单目道路场景鸟瞰感知

作者：Wenxi Liu; Qi Li; Weixiang Yang; Jiaxin Cai; Yuanlong Yu; Yuexin Ma; Shengfeng He; Jia Pan
源码： https://github.com/avishkarsaha/translating-imagesinto-maps

摘要

高精地图重建对于自动驾驶至关重要。基于激光雷达的方法由于昂贵的传感器和耗时的计算而受到限制。基于相机的方法通常需要分别执行道路分割和视图转换，这经常导致失真和内容缺失。为了推动技术的发展，我们提出了一个新颖的框架，仅使用前视单目图像重建由道路布局和车辆占用组成的局部地图在鸟瞰图中。我们提出了一个前视到顶视图投影（FTVP）模块，它考虑了视图间循环一致性的约束，并充分利用它们的相关性来加强视图转换和场景理解。此外，我们应用多尺度FTVP模块来传播低级特征的丰富空间信息，以减少预测对象位置的空间偏差。在公

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TPAMI 2024 | 卷积交叉视角姿态估计
小白学视觉
06-28 163
题目：Convolutional Cross-View Pose Estimation 卷积交叉视角姿态估计 作者：Zimin Xia; Olaf Booij; Julian F. P. Kooij 源码链接： https://github.com/tudelft-iv/CCVPE 摘要 我们提出了一种新颖的端到端跨视角姿态估计方法。给定一个地面级查询图像和一个覆盖查询局部邻域的航拍图像，通过将查询图像描述符与航拍图像中局部区域的描述符进行匹配，估计查询图像的3自由度相机姿态。方向感知描述符是通过使用平
TPAMI 2024 | TransFuser: 基于Transformer的传感器融合用于自动驾驶的模仿学习
小白学视觉
08-15 509
如何将互补传感器的表示集成用于自动驾驶？基于几何的融合在感知方面表现出了前景（例如，对象检测，运动预测）。然而，在端到端驾驶的背景下，我们发现基于现有传感器融合方法的模仿学习在具有高密度动态代理的复杂驾驶场景中表现不佳。因此，我们提出了TransFuser，一种使用自注意力机制集成图像和激光雷达表示的机制。我们的方法使用多个分辨率的变换器模块来融合透视图和鸟瞰图特征图。我们在具有长路线和密集交通的新挑战性基准测试以及CARLA城市驾驶模拟器的官方排行榜上验证了其有效性。
TPAMI 2024 | 通过前视至顶视图投影的单目道路场景BEV感知
小白学视觉
09-19 106
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达点击加入论文投稿、写作、阅读分享交流群Monocular BEV Perception of Road Scenes via Front-to-Top View Projection题目：通过前视至顶视图投影的单目道路场景BEV感知作者：Wenxi Liu; Qi Li; Weixiang Yang; Jiaxin Cai; Y...
pointnet中shared_mlp过程详细解析
qq_44849479的博客
08-13 2662
pointnet网络模型如下图所示： 暂时不关注input_transform和feature_transform。同时也不关注分割任务。 从输入n×3到n×64的操作： （图中数字仅为示意，不代表具体计算） 首先输入为n×3（n×1×3×1：点数×长×宽×通道数）有64个1×3的卷积核，每个卷积核对点云进行卷积操作，并生成一个通道，64个卷积核共计生成64个通道。（叙述过程省略了加偏置和激活的部分）得到的结果为n×64（n×1×1×64点数×长×宽×通道数）成功将数据升维。 在将64维升到128维的
TPAMI 2024 | 探索基于Point-BEV融合的3D点云对象跟踪与Transformer
小白学视觉
10-03 66
随着激光雷达传感器在自动驾驶中的广泛使用，3D点云对象跟踪引起了越来越多的关注。在点云序列中，3D对象跟踪旨在预测对象在连续帧中的位置和方向。受到Transformer成功的启发，我们提出了点跟踪Transformer（PTTR），该方法利用Transformer操作以粗到细的方式高效预测高质量的3D跟踪结果。PTTR包含三个新颖的设计。1）我们设计了关系感知采样，代替随机采样，以在子采样过程中保留与给定模板相关的点。
视觉传感器：3D感知算法
3D视觉工坊
01-29 3655
作者丨巫婆塔里的工程师@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/426569335编辑丨一点人工一点智能1 前言 之前的一篇文章介绍了基于视觉传感器的...
自动驾驶综述|定位、感知、规划常见算法汇总
3D视觉工坊
05-05 1500
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达自驾车自动驾驶系统的体系结构一般分为感知系统和决策系统。感知系统一般分为许多子系统，负责自动驾驶汽车定位、静态障碍物测绘、移动障碍物...
多机协同文献调研（更新中，纯做笔记，自用）
zhangzhao147的博客
09-27 1034
关键词：ultiview Detection 多视图检测，https://blog.csdn.net/c9Yv2cf9I06K2A9E/article/details/123766663，多视角融合检测多视角目标检测参考帖子1：https://www.zhihu.com/question/651573920/answer/3468794482?综述：3D object detection for autonomous driving: A comprehensive survey。
单目回归：基于鸟瞰图有效推理多个3D人的单眼重建方法
13243把人放在他们的位置：3D人物深度的单目回归孙宇1* 刘武2<$钱宝2傅伊利1 <$陶梅2Michael J.... 具有连贯深度推理的多个3D人... 我们引入BEV，这是一种单目单阶段方法，具有有效的新“鸟瞰图”表示，使网络能够明确地在
单目三维目标检测中的魔鬼：基于互反外观定位特征的DFR-Net方法
2713魔鬼在任务中：利用互反外观定位特征进行单目三维目标检测邹志康1* 叶晓青1 *杜亮2* 程显辉4*小谭1李章3冯 建峰2薛向阳4丁二瑞11百度公司，中国2复旦大学脑启发智能科学技术研究院复旦大学计算神经科学与脑启发...
深度学习之循环神经网络(RNN)
weixin_43775295的博客
11-12 348
其一般处理单个的输入，前一个输入和后一个输入完全无关，但实际应用中，某些任务需要能够更好的处理序列的信息，即前面的输入和后面的输入是有关系的。​ 由于RNN特有的memory会影响后期其他的RNN的特点，梯度时大时小，learning rate没法个性化的调整，导致RNN在train的过程中，Loss会震荡起伏，为了解决RNN的这个问题，在训练的时候，可以设置临界值，当梯度大于某个临界值，直接截断，用这个临界值作为梯度的大小，防止大幅震荡。中必须包含原始序列中的所有信息，它的长度就成了限制模型性能的瓶颈。
深度学习——前向传播与反向传播、神经网络（前馈神经网络与反馈神经网络）、常见算法概要汇总
11-09 1176
面试资料收集者之深度学习——前向传播与反向传播、神经网络（前馈神经网络与反馈神经网络）、常见算法概要汇总
CNN和MobileNetV2搭建的水果识别模型
chengxuyuanlaow的博客
11-09 704
在本项目中着重探索了利用深度学习模型进行水果图像分类的方法。具体而言包括使用卷积神经网络（CNN）模型进行水果图片的分类和探索轻量级神经网络模型MobileNetV2在水果图像分类中的应用。在第一项任务中，使用TensorFlow构建了一个简单的CNN模型，并通过调整模型参数来提高准确率。在实验过程中发现由于数据集的问题，训练结果并不理想，测试集上的准确率低于预期，同时出现了过拟合的情况。针对这个问题，从优化器、学习率和训练轮次等方面入手，对模型进行了改进和调整。
深度学习：掩蔽softmax
m0_49786943的博客
11-12 417
假如valid_lens=tensor([2, 3, 1])shape[1]为3（即第一个样本每一行的有效长度为2，第二个样本每一行有效长度为3，第三个样本每一行有效长度为1），通过代码valid_lens将会变为tensor([2, 2, 2, 3, 3, 3, 1, 1, 1])即有效长度成功扩展到每个位置。valid_lens = valid_lens.reshape(-1): 将 valid_lens 展平为一维张量，形状为 (batch_size * sequence_length,)
【循环神经网络】
最新发布
严文文 Chris
11-12 575
RNN是一种强大的序列建模工具，适合处理各种时间序列和自然语言数据。然而，传统RNN在处理长序列时存在梯度消失问题，随着LSTM和GRU等改进模型的引入，RNN的性能得到了极大提升。无论是在自然语言处理、语音识别，还是时间序列分析等领域，RNN都发挥了重要作用。
[卷积神经网络]使用YOLOv11训练自己的模型
就随便写写....
11-08 666
使用YOLOv11训练自己的数据
生成模型——PixelRNN与PixelCNN
大摆王的博客
11-12 271
PixelRNN 是一种基于循环神经网络（RNN）的像素级生成模型，通过逐个像素地生成图像来构建完整的图像，其核心思想是将图像中的像素视为序列，并利用 RNN 的能力来捕捉像素之间的依赖关系。PixelCNN 是一种基于卷积神经网络（CNN）的像素级生成模型，它使用掩码卷积来捕捉像素之间的依赖关系。
《深度学习》——深度学习基础知识（全连接神经网络）
qq_59702185的博客
11-07 1036
在介绍神经网络之前，我们先看下面这幅图：人工智能>机器学习>深度学习深度学习是机器学习的⼀个⼦集，也就是说深度学习是实现机器学习的⼀种⽅法。与机器学习算法的主要区别如下图所示：传统机器学习依赖于人工设计特征，并进行特征提取，而深度学习算法不需要人工，而是依赖算法自动提取特征，这也是深度学习被看做黑盒子、可解释性差的原因。卷积神经网络（CNN）循环神经网络（RNN）生成对抗网络（GAN）深度强化网络（DRN）
深度学习在图像识别中的应用
qq_36287830的博客
11-10 1080
深度学习是一种基于多层神经网络的机器学习方法，能够自动提取数据的高层次特征，实现对复杂问题的建模和预测。深度学习的核心任务包括图像识别、语音识别、自然语言处理和推荐系统等。
基于非适应性随机投影的快速压缩跟踪算法
"这篇论文是TPAMI（模式分析与机器智能 ...这篇TPAMI-FCT论文为视觉目标跟踪领域带来了一种创新方法，通过结合随机投影和多尺度图像特征，实现了更加稳定和高效的跟踪性能，对后续研究和实际应用具有重要的指导意义。
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