0 ROS2学习笔记 目录参考内容代码仓库地址 写在最前 本栏目是ROS2在Ubuntu22.04平台上使用humble版本的简单学习笔记 目录 1 ROS2介绍与安装 1.1 Ubuntu配置与ROS2安装 1.1.1 Ubuntu22.04安装1.1.2 下载安装ROS21.1.3 配置ROS2环境并测试 1.2 使用VSCode搭建ROS2开发环境 1.2.1 安装并配置VSCode1.2.2 创建ROS2工程的方法1.2.3 使用VSCode创建ROS2的C/C++项目1.2.4 使用VSCode创建ROS2的Python项目 1.3 ROS2的基本体系 1.3.1 ROS2架构1.3.2 ROS2和ROS1的区别1.3.3 ROS2应用方向 1.4 总结和参考内容 1.4.1 总结1.4.2 参考内容 2 ROS2话题通讯基础 2.1 ROS2话题通讯介绍2.2 ROS2常用的消息类型介绍 2.2.1 std_msgs消息类型2.2.2 geometry_msgs消息类型 2.3 使用C/C++创建基础消息类型的话题通讯 2.3.1 创建C/C++发布话题信息的功能包并配置VSCode环境2.3.2 编写ROS2发布话题节点CPP文件2.3.3 配置C/C++发布话题功能包并编译2.3.4 创建C/C++订阅话题的功能包2.3.5 编写ROS2订阅话题节点CPP文件2.3.6 配置C/C++订阅话题功能包并编译 2.4 使用Python创建基础消息类型的话题通讯 2.4.1 创建Python发布话题功能包并编写节点文件2.4.2 配置Python项目并运行2.4.3 创建Python订阅话题功能包并编写节点2.4.4 编译运行节点 2.5 自定义话题通讯 2.5.1 自定义话题通讯的一般流程2.5.2 创建自定义话题消息简单例子2.5.3 快速创建C/C++和Python自定义话题通讯的Student.msg 2.6 使用C/C++实现自定义话题通讯 2.6.1 创建C/C++自定义话题发布方功能包并编写节点文件2.6.2 配置C/C++自定义话题发布方功能包2.6.3 编译并运行C/C++自定义话题发布方功能包2.6.4 创建C/C++自定义话题订阅方功能包并编辑节点文件2.6.5 编译并运行C/C++自定义话题订阅节点 2.7 使用Python实现自定义话题通讯 2.7.1 创建Python自定义话题订阅方节点并编写节点内容2.7.2 配置Python自定义订阅方功能包2.7.3 编译并运行Python自定义话题发布方2.7.4 创建Python自定义话题订阅方2.7.5 编译运行Python发布方节点 2.8 话题通讯小结 3 ROS2服务通讯基础 3.1 服务通讯介绍3.2 ROS2服务通讯的基本流程 3.2.1 创建ROS2服务通讯功能包的基本流程3.2.2 创建ROS2服务通讯功能包示例3.3 使用C/C++实现ROS2服务通讯3.3.1 创建C/C++服务通讯服务端功能包并编写节点文件3.3.2 配置C/C++服务通讯服务端功能包3.3.3 编译并运行C/C++服务通讯服务端3.3.4 创建C/C++服务通讯客户端功能包并编写节点文件3.3.5 编译并运行C/C++服务通讯客户端节点 3.4 使用Python实现ROS2服务通讯 3.4.1 创建Python服务通讯服务端功能包并编写节点文件3.4.2 配置Python服务通讯服务端功能包3.4.3 编译并运行Python服务通讯服务端功能包3.3.4 创建Python服务通讯客户端功能包并编写节点文件3.4.5 编译并运行Python服务通讯客户端节点 3.5 服务通讯小结 4 ROS2节点参数基础 4.1 ROS2节点参数介绍4.2 使用C/C++实现对节点参数的增删改查 4.2.1 创建C/C++节点参数的服务端4.2.2 创建C/C++节点参数客户端 4.3 使用Python实现对节点参数的增删改查 4.3.1 创建Python节点参数的服务端4.3.2 创建Python节点参数客户端 4.4 ROS2节点参数小结 参考内容 ROS2入门可以参考B站Up的教程:ROS2理论与实践ROS2 humble tutorialROS2 Design 代码仓库地址 代码仓库:https://github.com/pcstyhit/ROS2_DEMO/