ROS2 学习笔记5：了解ROS2 服务Service

Background 背景

服务是ROS 中节点的另一种通讯方法。服务基于请求和响应模型，而不是话题的发布-订阅模型。话题订阅可以使订阅节点持续获取数据流，服务只对具体调用的客户端节点提供数据。

思考及疑问： 多个 Service Clients 使用相同 Service，Server 如何区分，Node ID? Src port?

Prerequisites 前提

略

Tasks 任务

1 Setup

启动两个turtlesim节点， /turtlesim 和 /teleop_turtle 在两个不同终端分别输入：

ros2 run turtlesim turtlesim_node     

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key   

2 ros2 service list

在新终端中运行 ros2 service list 命令将返回系统中当前活动的所有服务的列表:

/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically  

你会发现两个节点在的６个服务名字中都带有parameters ，几乎每一个ros2节点的服务都是以参数parameters为基础。下一个节课会深入了解参数paramters ，本课程省去参数服务的讨论。

现在，专注于turtlesim服务，/clear, /kill, /reset, /spawn, /turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute,和/turtle1/teleport_relative。之前课程中使用rqt来展现了相关服务交互关系。

3 ros2 service type

服务类型描述的是，服务的 请求/响应 数据结构是怎样的。服务类型的定义类似话题类型，但服务类型有两部分组成：一个是请求，另一个是响应。

思考及疑问： service type 的具体定义方式

查看具体服务的类型，使用下面指令：

ros2 service type <service_name>

看turtlesim的 /clear 服务。在新终端中，输入命令:

ros2 service type /clear

返回:

std_srvs/srv/Empty

Empty 类型是指服务调用在发出请求时不发送任何数据，在收到响应时不接收任何数据。

3.1 ros2 service list -t

要同时查看所有活动服务的类型，可以将 --show-types 选项 (缩写为 -t ) 附加到 list 命令中:

ros2 service list -t

返回:

/clear [std_srvs/srv/Empty]    
/kill [turtlesim/srv/Kill]    
/reset [std_srvs/srv/Empty]    
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]    
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]    
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
...

4 ros2 service find

如果要查找特定类型的所有服务，可以使用以下命令:

ros2 service find <type_name>

例如，您可以找到所有 Empty 类型 服务，如下所示:

ros2 service find std_srvs/srv/Empty

返回:

/clear
/reset

5 ros2 interface show

您可以从命令行调用服务，但首先需要了解输入参数的结构

ros2 interface show <type_name>

对 /clear 服务的类型 Empty 运行此命令:

ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv

返回:

---

---将请求结构 (上) 与响应结构 (下) 分开。但是，如前所述， Empty 型不发送或接收任何数据。所以，它的结构是空白的。

探索一下可以传送和接受数据的服务，例如/spawn。从上面ros2 service list -t指令可以获知，/spawn服务类型是turtlesim/srv/Spawn。

查看请求/spawn服务的参数，运行如下指令：

ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn

返回:

float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name

在---上方的信息表示 请求服务/Spawn的所需参数．x, y 和theta决定者生成小乌龟的位置，而name参数是可选的。

在---下方的信息，不必了解，但其可以帮助你理解从请求中获取响应的数据类型。

6 ros2 service call

既然知道什么是服务类型，如何找到服务的类型，以及如何找到该类型参数的结构，您可以使用以下方法调用服务:

思考及疑问： rqt 中 call service 的本质：从一个节点发布请求服务

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

<arguments> 部分是可选的。例如，您知道 Empty 类型服务没有任何参数:

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

这个指令会清除小乌龟之前绘制的一些线条

通过调用 /spawn 输入参数来产生一只新的乌龟。从命令行在服务调用中输入 <arguments> 需要采用YAML语法。

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

可以看到请求发布，然后是服务响应:

requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')

turtlesim窗口将立即更新新产生的海龟:

Summary 总结

在ros2里面，节点可通过服务进行通信。不像话题那样，一个节点发布消息可以被一个或多个订阅器接收的的通信方式；服务是一种请求/响应模式，客户端节点发出请求，服务端节点处理这个请求并给出响应。

通常，不会连续调用一个服务；话题，甚至动作更符合这种场景。

在本教程中，你使用了命令行工具去识别，详细说明和调用服务。

Next steps 下一步

下一节课，认识ros2参数parameters，你会学习配置节点。

命令合集：

ros2 service -h  #查看命令帮助      

ros2 service list　罗列服务列表      

ros2 service type <service_name>　＃展示指定服务的类型      

ros2 service list -t　＃罗列带有类型的服务列表      

ros2 service find <type_name>　＃查找特定类型的服务清单      

ros2 interface show <type_name>.srv　＃类型详细参数查看      

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>　＃请求服务