ROS2学习笔记-订阅发布

        1.订阅发布实现

        ros2节点之间有4种通讯方式,本章节记录订阅发布这种通讯方式,ros2的功能拆分比较独立,订阅者和发布者分别用不同的模板类表示,定义订阅发布模板类的时候需要指定消息类型,订阅发布具体的类的构造由节点成员函数进行构造。具体实现如下:

#ifndef TSUBER_HPP
#define TSUBER_HPP

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "rclcpp/publisher.hpp"

class tsuber:public rclcpp::Node
{
public:
    tsuber(std::string msg);
    void timer_callback();
    void sub_callback(std_msgs::msg::String msg);
private:
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr puber;
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr suber;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

#endif // TSUBER_HPP
#include "tsuber.hpp"
using ::std::placeholders::_1;
tsuber::tsuber(std::string msg):rclcpp::Node(msg)
{
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"%s",msg.c_str());
    puber = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("hello12345",10);
    timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(100),std::bind(&tsuber::timer_callback,this));
    suber = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("hello12345",10,std::bind(&tsuber::sub_callback,this,_1));
}

void tsuber::timer_callback()
{
    std_msgs::msg::String msg;
    
    msg.data = "hello";
    puber->publish(msg);
}

void tsuber::sub_callback(std_msgs::msg::String msg)
{
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"%s",msg.data.c_str());
}

        注意: 使用成员函数当做回调函数的时候会使用

std::bind(&tsuber::sub_callback,this,_1)

std::bind可以看作一个通用的函数适配器,它接受一个可调用对象,生成一个新的可调用对象来适应原对象的参数列表

  • 将可调用对象和其参数绑定成一个仿函数
  • 只绑定部分参数,减少可调用对象传入的参数

 使用方式:

        auto newCallable = bind(callable, arg_list);
该形式表达的意思是:当调用newCallable时,会调用callable,并传给它arg_list中的参数。arg_list中的参数可能包含形如_n的名字。其中n是一个整数,这些参数是占位符,表示newCallable的参数,它们占据了传递给newCallable的参数的位置。数值n表示生成的可调用对象中参数的位置:_1为newCallable的第一个参数,_2为第二个参数,以此类推。_n使用的时候需要声明或者直接使用std域直接定义。


预绑定的参数是以值传递的形式,不预绑定的参数要用std::placeholders(占位符)的形式占位,从_1开始,依次递增,是以引用传递的形式;


std::placeholders表示新的可调用对象的第几个参数,而且与原函数的该占位符所在位置的进行匹配;


bind绑定类成员函数时,第一个参数表示对象的成员函数的指针,第二个参数表示对象的地址,这是因为对象的成员函数需要有this指针。并且编译器不会将对象的成员函数隐式转换成函数指针,需要通过&手动转换;


std::bind的返回值是可调用实体,可以直接赋给std::function。
 

using ::std::placeholders::_1;//直接在bind里面使用_1即可。
std::placeholders::_1 //或者把这个填第一个占位符。

主程序如下:

#include <iostream>
#include "tsuber.hpp"
using namespace std;

int main(int argc,char **argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto p = std::make_shared<tsuber>("hello");
    rclcpp::spin(p);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

 2.编译程序

编译程序需要在CMakeLists.txt和package.xml里面添加执行程序:
CMakeLists.txt添加:

find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(sub ./src/main.cpp ./src/tsuber.cpp)
ament_target_dependencies(sub rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  sub
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

package.xml添加: 

<depend>std_msgs</depend>

 3.编译程序

colcon build

4.测试程序

source ./install/setup.bash
ros2 run sub sub

打开cli输入以上命令执行程序:

也可以另开窗口打开rqt 查看订阅发布:

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### 回答1: ROS2 Web Bridge是一个开源的软件包,旨在使ROS2(Robot Operating System 2)与Web端进行通信和交互。它提供了一种简单而强大的方式,通过WebSocket协议将ROS2系统中的数据传输到Web浏览器。 ROS2 Web Bridge允许Web开发人员使用常见的Web技术(例如JavaScript)直接与ROS2系统进行交互。它提供了一个轻量级的接口,可以订阅发布ROS2主题,并在Web浏览器中实时显示传感器数据、控制机器人等。 此外,ROS2 Web Bridge还支持ROS2服务和动作。它允许Web应用程序在Web端调用ROS2服务,从而实现与ROS2节点的双向通信。通过一个用户友好的Web界面,用户可以发送控制命令给机器人,执行任务并获得实时反馈。 ROS2 Web Bridge的主要优点之一是其跨平台性。它基于WebSocket协议,因此可以在不同的操作系统和设备上使用,无论是在PC端还是移动设备上。 此外,ROS2 Web Bridge还支持认证和授权机制,以确保通信安全。这对于确保只有被授权的用户可以访问和控制ROS2系统非常重要。 总的来说,ROS2 Web Bridge为ROS2系统提供了一种简便而强大的方式,使Web开发人员能够与ROS2系统进行交互。它扩展了ROS2的功能,使得机器人开发更加灵活和可视化。 ### 回答2: ros2-web-bridge是一种用于在ROS 2和Web应用程序之间进行通信的桥接工具。ROS 2是机器人操作系统的第二代版本,而Web应用程序是通过Web浏览器访问的应用程序。 ros2-web-bridge有几个主要功能。首先,它允许ROS 2中的节点直接与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行通信。这使得在Web界面上实时监控和控制ROS 2系统变得更加容易。例如,可以使用ros2-web-bridge将传感器数据从ROS 2节点发送到Web应用程序,以便在Web界面上实时显示传感器数据。同时,还可以将来自Web界面的用户输入发送到ROS 2节点,以便远程控制机器人或系统。 其次,ros2-web-bridge还提供了一些工具和API,用于将ROS 2中的消息和服务转换为Web格式。这使得可以轻松地在ROS 2和Web应用程序之间进行数据传输和交互。它支持使用ROS 2的套接字和JSON进行通信,并提供了将消息和服务转换为JSON格式以及反向转换的功能。这样,ROS 2节点可以与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行无缝通信。 总而言之,ros2-web-bridge为ROS 2和Web应用程序之间的通信提供了一个便捷的桥梁。它简化了ROS 2系统与Web界面之间的集成,并提供了实时数据传输和远程控制的能力。这对于构建基于ROS 2的机器人或系统的开发者和使用者来说是非常方便的工具。 ### 回答3: ros2-web-bridge是一个用于将ROS 2和Web技术进行连接的工具。它提供了一个桥接器,使得可以通过Web浏览器与ROS 2通信。这个工具是建立在ROS 2和Web Socket之间的通信基础上的。 通过ros2-web-bridge,我们可以在Web浏览器中实时地订阅发布ROS 2的消息。这使得我们可以通过Web界面来控制ROS 2的机器人,或者将ROS 2的数据可视化展示出来。这对于远程监控、远程操作和数据可视化都非常有用。 ros2-web-bridge使用ROS 2提供的接口来与ROS 2系统进行通信。它将ROS 2的消息转换为适用于Web Socket的格式,并在浏览器和ROS 2之间建立起适配的连接。通过这种方式,Web界面就能够与ROS 2系统进行实时的双向通信。 ROS 2中的消息传递方式是异步的,而Web浏览器通常使用同步的方式进行通信。ros2-web-bridge通过在ROS 2和Web Socket之间进行适配和转换,使得二者能够协同工作。这意味着ROS 2中的数据可以通过ros2-web-bridge传输到Web浏览器,并在该浏览器中进行处理和展示。 总的来说,ros2-web-bridge是一个功能强大的工具,它架起了ROS 2和Web技术之间的桥梁。它使得我们可以通过Web浏览器来与ROS 2进行通信,进而实现远程操作和数据可视化的目的。通过ros2-web-bridge,我们可以更加灵活和方便地利用ROS 2的功能。

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